工業機器人正逐步發展，在未來，工業機器人必將得以重用。為增進大家對工業機器人的了解，本文將對工業機器人的分類、工業機器人的結構特點和工業機器人的常用編程方法進行介紹。

    一、工業機器人分類

    機器人分類辦法許多，此處僅按機器人的體系功用、驅動辦法以及機器人的構造辦法進行分類。

    (1)按體系功用分類

    1)專用機器人：在固定地址以固定程序作業的機器人，其構造簡略、作業方針單一、無獨立操控體系、造價低價，如附設在加工基地機床上的主動換刀機械手。

    2)通用機器人：具有獨立操控體系，經過改動操控程序能完畢多種作業的機器人。其構造雜亂，作業計劃大，定位精度高，通用性強，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系。

    3)示教再現式機器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復重現示教作業。

    4)智能機器人：選用核算機操控，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感觸功用和辨認功用的機器人，經過比照和辨認，自立作出抉擇計劃和計劃，主動進行信息反響，完畢預訂的動作。

    (2)按驅動辦法分類

    1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅動施行安排運動的機器人，具有動作活絡、構造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環境作業。

    2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅動，具有負載才干強、傳動平穩、構造緊湊、動作活絡的特征，適用于重載、低速驅動場合。

    3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅動的機器人，不需求基地改換安排，機械構造簡略、照應速度快、操控精度高，是這些年常用的機器人傳動構造。

    (3)按構造辦法分

    1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其操控簡略，運動直觀性強，易抵達高精度，定位精度高，但操作活絡性差，運動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

    2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉臺上裝有立柱，其立柱設備在反轉機座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業計劃較大，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

    3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉機座、俯仰鉸鏈和彈性臂構成，具有兩個旋轉軸和一個平移軸。作業臂不只可繞筆直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡，并能拓寬機器人的作業空間，但旋轉關節反映在未端施行器上的線位移分辨率是一個變量。

    4)關節型機器人：這類機器人由多個關節聯接的機座、大臂、小臂和手腕等構成，巨細臂之間用鉸鏈聯接構成肘關節，大臂和立柱聯接構成肩關節，巨細臂既可在筆直于機座的平面內運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡性最佳，運動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運動較艱難。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運動速度和極好的活絡性，變成最通用的機器人。

    二、工業機器人結構特點

    1.可編程

    生產自動化的進一步發展是柔性啟動化，工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。

    2.擬人化

    工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦，此外智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，傳感器大大提升了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

    3.通用性

    除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的任務時會有較好的通用性，比如更換工業機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執行不同的作業任務。

    4.工業機器技術涉及的學科相當廣泛，歸納起來是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術，第三代智能機器人不僅有獲取外部環境信息的各種傳感器還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關，因此機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展。

    三、工業機器人編程方法

    1.自主編程

    自主編程技術用于各種外部傳感器，能使機器人通過全方位感知真實焊接環境，根據識別焊接工作臺信息，來確定工藝參數。自主編程技術無需繁重的示教，也不需要根據工作臺信息對焊接過程中的偏差進行糾正，這不僅提高了機器人的自主性和適應性也成為了未來機器人發展的趨勢。

    2.離線編程

    主要采用部分傳感技術，依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，就達到了簡化編程的效果。

    3.示教編程

    操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人再根據記錄信息采用逐點示教的方式再現焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結構復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

    以上便是此次小編帶來的“工業機器人”相關內容，通過本文，希望大家對上述內容具備一定的了解。