《電子技術(shù)應(yīng)用》
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智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器讓你的機(jī)器人控制更加簡(jiǎn)單

2019-04-10

這是一款智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(又稱(chēng)SAMI),設(shè)計(jì)用于運(yùn)行微型減速電機(jī),該電路板的目標(biāo)是通過(guò)相應(yīng)的RPM反饋對(duì)該電機(jī)實(shí)施PID控制。可以獨(dú)立工作,通過(guò)I2C供電和通信!

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主機(jī)控制器通過(guò)I2C進(jìn)行通信,向SAMI發(fā)出命令,包括電機(jī)的速度和方向。 模塊將自動(dòng)實(shí)現(xiàn)PID控制。 所以你的主機(jī)控制器可以放松,而這個(gè)電路板負(fù)責(zé)電機(jī)。 您還可以讀取電機(jī)的狀態(tài)并設(shè)置配置。

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SAMI能夠驅(qū)動(dòng)電機(jī)達(dá)到所需的距離或角度,然后在達(dá)到時(shí)停止。 這是機(jī)器人技術(shù)的理想選擇,簡(jiǎn)化了許多艱苦的工作,使精確的運(yùn)動(dòng)成為可能。 多個(gè)模塊可以連接在一條總線上,同時(shí)控制多個(gè)電機(jī)!

制作先進(jìn)的機(jī)器人對(duì)任何人來(lái)說(shuō)都不是那么容易! 本模塊可以簡(jiǎn)化你的工作,只需將模塊焊接到電機(jī)上即可。

細(xì)節(jié)

這是設(shè)計(jì)用于運(yùn)行微型減速電機(jī)的智能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(也稱(chēng)為SAMI),該電路板的目標(biāo)是能夠通過(guò)使用霍爾效應(yīng)傳感器的相應(yīng)RPM反饋輕松地在該電機(jī)上實(shí)現(xiàn)PID控制。 所以它有自己的微控制器和H橋,能夠自己獨(dú)立工作。

主機(jī)微控制器(或任何可以使用I2C的系統(tǒng))通過(guò)I2C進(jìn)行通信,以便向智能驅(qū)動(dòng)器模塊發(fā)出命令,包括電機(jī)的速度和方向。 模塊將自動(dòng)實(shí)現(xiàn)PID以保持速度并在電機(jī)中動(dòng)態(tài)應(yīng)用更多/更少的功率以存檔。

此外,控制模塊能夠驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)達(dá)到所需的距離或角度。 為此,您必須指定車(chē)輪的直徑和變速箱關(guān)系。

為了感應(yīng)電機(jī)的速度,我使用了磁編碼器盤(pán),它沿著磁盤(pán)表面極化。 因此霍爾效應(yīng)傳感器可以檢測(cè)磁盤(pán)磁場(chǎng)的變化并將信號(hào)發(fā)送到微控制器。 然后使用定時(shí)器和中斷,我們將計(jì)算第二平面中電機(jī)的RPM,因此微控制器可以自由運(yùn)行PID控制算法并處理與主機(jī)的通信。

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此外,它還可以防止齒輪因突然加速或制動(dòng)而剝離,并避免電池因電流沖擊而使保護(hù)電路跳閘。 所以您的寶貴電機(jī)將是安全的!

Arduino庫(kù)可以方便地使用SAMI,您可以快速輕松地插入大量電機(jī)。

特征:

在微型直流電機(jī)背面安裝簡(jiǎn)單。

可以控制電機(jī)的速度和方向。

達(dá)到距離或角度時(shí)自動(dòng)停止。

多種控制模式,包括帶或不帶自動(dòng)停止功能的簡(jiǎn)單PWM或PID。 加上安全的方向切換選項(xiàng)。

適用于I2C。 地址可以通過(guò)軟件更改。

控制很多電機(jī),最多128個(gè)模塊可以在同一個(gè)I2C總線上。

可以通過(guò)軟件啟用/禁用I2C的內(nèi)部上拉。

配置可以保存在EEPROM中。

讀取電機(jī)的實(shí)際速度并檢查是否發(fā)生故障。

完全可配置。

易于使用的高精度電機(jī)控制。

小包裝。

Arduino庫(kù)可用。

規(guī)格:

電機(jī)電壓可達(dá)11v。

最大電機(jī)連續(xù)電流高達(dá)1.7A和1.8A峰值。

邏輯電壓從3v到5v。 (測(cè)試后稍后確認(rèn)1.8v范圍)

默認(rèn)I2C地址為0x24。

防止過(guò)流和過(guò)熱。

要復(fù)位默認(rèn)的I2C地址,請(qǐng)?jiān)谏想姇r(shí)將MCLR焊盤(pán)連接到GND。

標(biāo)準(zhǔn)1mm 5針JST連接器。

優(yōu)點(diǎn):

獨(dú)立電機(jī)控制。

更平穩(wěn),更精確的動(dòng)作。

避免破壞電機(jī)。

易于使用的解決方案。

內(nèi)置電機(jī)速度反饋。

高響應(yīng)PID控制,保持電機(jī)速度恒定。

避免可能損壞電源或電池的突然電流峰值。

如果指定,則自動(dòng)停在所需的行程距離或角度。

與IMU等其他傳感器結(jié)合使用時(shí),機(jī)器人的強(qiáng)大導(dǎo)航解決方案。

開(kāi)源設(shè)計(jì)。

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