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基于AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)的CAN通信設計
2015年微型機與應用第13期
宋 超,席力克,羅 銳,謝勇波,朱 田,文健峰,王文明
湖南南車時代電動汽車股份有限公司,湖南 株洲 412007
摘要: 針對AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)部件組成與通信性能要求,提出了一種雙總線CAN拓撲結構的實時性通信解決方案。該方案構建了基于AMT控制器“路由”轉發(fā)的消息系統(tǒng),設計了符合TTCAN協(xié)議內容的消息時間觸發(fā)機制,能夠滿足換檔過程整車控制器、AMT控制器、電機控制器、發(fā)動機ECU之間數(shù)據(jù)通信的高實時性要求,實現(xiàn)整車控制器與AMT控制器命令的無縫集成,建立持續(xù)可靠的通信連接。
Abstract:
Key words :

  摘  要: 針對AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)部件組成與通信性能要求,提出了一種雙總線CAN拓撲結構的實時性通信解決方案。該方案構建了基于AMT控制器“路由”轉發(fā)的消息系統(tǒng),設計了符合TTCAN協(xié)議內容的消息時間觸發(fā)機制,能夠滿足換檔過程整車控制器、AMT控制器、電機控制器、發(fā)動機ECU之間數(shù)據(jù)通信的高實時性要求,實現(xiàn)整車控制器與AMT控制器命令的無縫集成,建立持續(xù)可靠的通信連接。

  關鍵詞: AMT并聯(lián)混合動力;整車控制器;AMT控制器;TTCAN

0 引言

  隨著能源危機與環(huán)境問題的日益突出,國家對于新能源汽車產業(yè)的扶持力度逐步加大,混合動力作為新能源汽車的重要組成部分,吸引了不少企業(yè)與機構的加入。電控機械式自動變速箱(Automated Mechanical Transmission,AMT)并聯(lián)混合動力以其良好的操作性與相對低廉的價格,從眾多混合動力車型中脫穎而出,在多個城市得到應用。

  AMT混合動力包含直連式、角傳動等多種結構,直連式系統(tǒng)由于驅動電機位于變速箱輸入側,功率配置較大,可直接進行電機低速驅動,制動回收效果好,成本控制與經濟性效應明顯。

  與傳統(tǒng)AMT車輛相比,直連式混合動力系統(tǒng)更加復雜,變速器檔位切換與離合控制過程涉及的部件更多,需要頻繁地使用整車控制器局域網(wǎng)絡(Controller Area Network,CAN)進行通信,數(shù)據(jù)交互量大,實時性要求高。為確保整車通信安全、可靠,選擇較優(yōu)的網(wǎng)絡結構設計與交互方式顯得尤為重要。

1 AMT車輛結構

  直連式AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)傳動鏈同軸耦合,由發(fā)動機、電控離合器、驅動電機、AMT變速器組成,支持電機直驅、發(fā)動機直驅以及混合驅動3種工作模式。系統(tǒng)結構如圖1所示。

Image 001.png

  低速階段,電機進行直驅;當速度上升或電壓不足時,離合器結合,發(fā)動機參與驅動。整車控制器負責電機/發(fā)動機的動力分配;AMT控制器負責車輛運行過程的檔位切換與離合控制。因此AMT并聯(lián)系統(tǒng)需要構建基于整車控制器(Vehicle Control Unit,VCU)與自動變速箱控制器(Transmission Control Unit,TCU,即AMT控制器)的混合網(wǎng)絡控制系統(tǒng)。

2 CAN網(wǎng)絡設計

  AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)是基于CAN總線構建的整車網(wǎng)絡。CAN總線是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線,具有很高的網(wǎng)絡安全性、通信可靠性和實時性,簡單實用,網(wǎng)絡成本低,特別適用于汽車計算機控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度低劣、電磁輻射強和震動大的工業(yè)環(huán)境[1]。

  AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)中的CAN通信設備包括整車控制器、電機控制器、發(fā)動機ECU(Electronic Control Unit,汽車專用控制器)、AMT控制器、超級電容或電池管理系統(tǒng)、儀表等,部分電氣部件如空調、絕緣檢測裝置等也可能集成CAN通信功能,具體視車輛配置而定。

  整車CAN網(wǎng)絡波特率設定為250 kb/s,為避免總線負荷率過高,需要針對不同通信任務指定不同級別的通信周期。整車控制器、電機控制器、AMT控制器的通信任務影響車輛運行狀態(tài)與駕駛安全,實時性要求最高;發(fā)動機ECU消息遵循SAE J1939協(xié)議;儀表主要接收數(shù)據(jù);超級電容或電池管理系統(tǒng)對儲能系統(tǒng)的運行狀態(tài)進行維護,實時性要求一般,但消息數(shù)量大。

  整車CAN網(wǎng)絡設計應考慮對傳統(tǒng)車輛CAN結構的兼容性,如發(fā)動機ECU與儀表應處于相同的通信子網(wǎng)。

  整車控制器、AMT控制器既參與電機控制,也存在與發(fā)動機ECU的交互,為減少路由導致的消息冗余,要求通信雙方處于相同子網(wǎng)。

  根據(jù)上述原則,AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)采用CAN雙網(wǎng)絡拓撲結構,包含CANA和CANB 2個子網(wǎng),如圖2所示。CANA由實時性要求較高的通信設備構成,包括整車控制器、電機控制器以及AMT控制器;CANB包含傳統(tǒng)部件如發(fā)動機ECU、儀表等,也包括通信實時性要求不高的管理系統(tǒng)。由于整車控制器、AMT控制器存在與發(fā)動機ECU的通信,因此也連接到CANB子網(wǎng)。

Image 002.png

  對于AMT并聯(lián)控制系統(tǒng),動力性、經濟性與換檔平順性是衡量車輛性能的重要指標。整車控制器根據(jù)整車電量、當前檔位、部件狀態(tài)等參數(shù)決定當前車輛是工作在純電驅動模式還是并聯(lián)驅動模式,不同模式下的整車需求扭矩由整車控制器根據(jù)司機踏板深度、當前檔位速比進行換算,并最終由電機控制器、發(fā)動機ECU執(zhí)行。

  純電驅動模式下,整車控制器建立與電機的通信連接,實現(xiàn)車輛加速、制動等駕駛需求;檔位切換過程中,AMT控制器對變速箱前后端轉速進行調節(jié),需要短暫剝奪整車控制器對電機控制器的通信能力,以控制電機轉速實現(xiàn)檔位快速切換。這樣整車控制器到電機控制器,AMT控制器到電機控制器的通信會存在“建立-斷開”的過程。這種方式可以完成換檔操作,但是連接狀態(tài)的頻繁改變,會增大通信連接的滯后時間,增加通信協(xié)議的復雜程度,也不利于通信狀態(tài)的檢測。為此,建立基于AMT控制器“路由”的通信方式,整車控制器到電機控制器的消息并不直接發(fā)送,而是通過AMT控制器進行地址修改與路由轉發(fā)。如圖3所示。如果當前沒有進行換檔,AMT控制器修改消息ID后直接轉發(fā)消息內容;如果當前正在進行換檔同步,AMT控制器修改電機工作模式為轉速控制,添加目標轉速等參數(shù)到消息,然后再進行發(fā)送。整個過程整車控制器到AMT控制器、AMT控制器到電機控制器的通信連接一直建立,避免通信狀態(tài)的變化,提高連接過程的可靠性。

Image 003.png

  并聯(lián)驅動模式下,整車控制器建立與發(fā)動機ECU的通信,確保發(fā)動機工作在油門控制模式,目標扭矩通過轉換成油門信號發(fā)送給ECU。換檔過程中,需要進行離合控制,AMT控制器剝奪整車控制器對ECU的通信能力,控制發(fā)動機工作在轉矩/轉速控制模式,實現(xiàn)離合控制過程的調扭、轉速同步等功能,因此整車控制器、AMT控制器與發(fā)動機ECU之間的通信連接也存在“建立-斷開”的過程,同理也需要建立基于AMT控制器“路由”的通信方式。如圖4所示,整車控制器到發(fā)動機ECU的消息由AMT控制器進行轉發(fā),離合時由AMT修改相關控制命令與參數(shù),實現(xiàn)通信連接的無縫切換。

Image 004.png

3 TTCAN通信協(xié)議設計

  檔位切換與離合控制過程中,整車CANA網(wǎng)絡通信實時性要求較高,AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)采用基于時間觸發(fā)的TTCAN通信協(xié)議設計,可提高網(wǎng)絡通信效率,降低總線峰值負荷,確保數(shù)據(jù)交互安全可靠。

  TTCAN是建立在原有CAN協(xié)議基礎之上的高層協(xié)議,對網(wǎng)絡上所有CAN節(jié)點進行通信時序同步,并提供了全局系統(tǒng)時間。所有節(jié)點同步以后,任何消息都只能在特定時間段內發(fā)送,不需要與其他消息進行競爭[1]。

  整車CANA網(wǎng)絡各部件CAN通信芯片不支持TTCAN通信功能,需要制定符合TTCAN標準的通信協(xié)議矩陣,從軟件層面實現(xiàn)通信消息的時序控制。

  整車CANA網(wǎng)絡存在的通信消息如表1所示。

Image 008.png

  整車CANA網(wǎng)絡采用擴展消息幀格式,有29位標識符,其數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成,包括幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應答場和幀結束。

  為滿足周期型消息幀的傳遞,采用TTCAN協(xié)議的每個獨立的消息幀需要占用的最小時長w按下式計算[2-3]:

  w=tTX_EN+ti+Cj(1)

  其中,ti為幀間時間間隔,取3tbit(tbit為位傳輸時間);tTX_EN為消息幀可觸發(fā)區(qū),取16tbit;Cj為消息幀傳輸時間,其計算公式為:

  PKB4TJOEHJYP0J8T94_M$1Y.png

  其中,dj為消息幀的數(shù)據(jù)場字節(jié)長度。

  整車CAN網(wǎng)絡通信速率為250 kb/s,每個消息幀傳遞至少需要0.6 ms。以TCU_C_1為參考消息幀,基于1 ms時間段建立TTCAN協(xié)議矩陣,10個時間段構成1個循環(huán)周期,所有消息幀的發(fā)送順序和時間間隔如圖5所示。

Image 005.png

  對于整車控制器,發(fā)送完參考消息幀后,啟動時間計數(shù),當計數(shù)周期到達時間間隔時,發(fā)送對應幀;對于電機控制器和AMT控制器,接收到整車控制器發(fā)送的參考消息幀后,啟動內部定時器進行計數(shù),當計時達到時間間隔,發(fā)送對應幀。

  由于內部時鐘電路的不一致性以及時鐘漂移等影響,導致整車控制器、電機控制器與AMT控制器對于時間段長度的“認定”存在差別,需要進行時間單元比率的修正,修正公式如下:

O6A]00(E]}R{RP119PFT)JO.png

  式中,tref為電機控制器接收到相鄰兩個參考消息幀的時間間隔,tclock為電機控制器按照其時鐘定義計算的單個時間段長度。AMT控制器時間單元比率計算類似。

  電機控制器、AMT控制器需要設置同步失效時間:

  tsyn=(2~3)tref(4)

  如果電機控制器、AMT控制器超出此時間長度仍未檢測到參考消息幀,則退出TTCAN協(xié)議;如果后續(xù)接收到有效的參考消息幀,則自動切換至TTCAN協(xié)議發(fā)送。電機控制器、AMT控制器的詳細處理流程如圖6。

Image 006.png

4 應用實例

  基于AMT并聯(lián)混合動力系統(tǒng)進行通信連接與可靠性測試,采集檔位切換與離合控制過程電機、發(fā)動機轉速/扭矩等相關信息,繪制如圖7所示曲線。

Image 007.png

  此時AMT并聯(lián)混合動力客車處于并聯(lián)工作模式。由圖7可知,檔位切換過程中,AMT控制器獲得電機控制權限,電機不再響應整車控制器發(fā)送的目標扭矩命令,AMT控制器控制電機降扭、同步轉速;離合控制過程中,AMT控制器獲得發(fā)動機控制權限,發(fā)動機不再響應整車控制器油門命令,發(fā)動機ECU工作在轉速控制模式,響應AMT控制器發(fā)送的目標轉速,實際轉速逐步逼近目標轉速,當兩轉速差達到結合條件,離合器執(zhí)行結合動作,換檔過程全部完成。整個過程電機、發(fā)動機實現(xiàn)了對整車控制器、AMT控制器命令切換的無縫響應。通過對比CANA實際通信數(shù)據(jù),發(fā)現(xiàn)各消息幀發(fā)送有序、時間間隔固定,滿足TTCAN協(xié)議矩陣的設計內容。

5 結論

  基于AMT并聯(lián)控制系統(tǒng)的CAN通信設計采用雙網(wǎng)絡拓撲結構,根據(jù)通信數(shù)據(jù)實時性要求劃分子網(wǎng),在兼容傳統(tǒng)CAN網(wǎng)絡拓撲的基礎上,實現(xiàn)電動總成批量數(shù)據(jù)的高速、可靠傳遞。

  檔位切換與離合控制過程,針對電機、發(fā)動機轉速/轉矩精準控制與快速響應的要求,建立基于AMT控制器的消息路由機制,確保數(shù)據(jù)直接、高效傳遞,通信連接無縫切換。

  針對實時通信子網(wǎng)CANA采用時間觸發(fā)式TTCAN協(xié)議設計,制定固定時序的消息發(fā)送策略,實行連接異常出現(xiàn)后的同步失效控制,確保網(wǎng)絡通信可靠、靈活。

參考文獻

  [1] 羅峰,孫澤昌.汽車CAN總線系統(tǒng)原理設計與應用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2010.

  [2] 林凱,羅禹貢,李克強.混合動力電動車TTCAN網(wǎng)絡系統(tǒng)設計[J].微計算機信息,2007,23(32):267-268.

  [3] 孫國良,耿慶波,李保奎.TTCAN在分布式客房控制系統(tǒng)中的應用[J].控制工程,2010,17(9):49-51.


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