文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.211557
中文引用格式： 任福深，王茜，劉均，等. 基于STM32兩軸深水觀測(cè)云臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2021，47(8)：110-115.
英文引用格式： Ren Fushen，Wang Xi，Liu Jun，et al. Design of PTZ control system based on STM32 two-axis deep water observation[J]. Application of Electronic Technique，2021，47(8)：110-115.
0 引言
智能視頻監(jiān)控技術(shù)結(jié)合圖像、視頻處理等技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)檢測(cè)和跟蹤的關(guān)鍵技術(shù)[1-2]。水下機(jī)器人是海洋能源開采的重要裝備，常代替人工在危險(xiǎn)環(huán)境和人類視覺(jué)受阻的環(huán)境工作，需要借助云臺(tái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)水下環(huán)境、保證其安全高效的作業(yè)。
國(guó)內(nèi)外云臺(tái)多為單自由度或固定式，且常見(jiàn)的云臺(tái)微控制器多為單核或雙核，數(shù)據(jù)傳輸速度和存儲(chǔ)量不高[3]。2014年，中國(guó)海洋石油總公司設(shè)計(jì)了一款移動(dòng)式云臺(tái)，只適用于淺海水下場(chǎng)景的實(shí)時(shí)監(jiān)控[4]。2016年，殷莉甜針對(duì)水下云臺(tái)結(jié)構(gòu)的密封性和圖像檢測(cè)要求，設(shè)計(jì)了一款應(yīng)用于水下焊接機(jī)器人的雙目視覺(jué)系統(tǒng)，但其檢測(cè)精度不高[5-6]。基于上述相關(guān)研究，本文設(shè)計(jì)了基于STM32兩軸深水觀測(cè)云臺(tái)結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)，不但能實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)和俯仰兩自由度的運(yùn)動(dòng)，而且降低了水下機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)成本，是水下機(jī)器人智能化研究的關(guān)鍵技術(shù)。
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作者信息：
任福深1，王 茜1，劉 均1，張 園2
(1.東北石油大學(xué) 機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院，黑龍江 大慶163318；2.陜西安然能源科技有限公司，陜西 西安710000)
