0 引言

    機(jī)器視覺(jué)是一種利用視覺(jué)傳感器與計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能的技術(shù)，它從采集的圖像中提取信息并進(jìn)行處理和理解^[1]，處理后的結(jié)果用于機(jī)器人決策和控制。視覺(jué)追蹤是對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的識(shí)別和對(duì)其移動(dòng)屬性(如方向、速度、軌跡、加速度等)的持續(xù)獲取，然后對(duì)獲取的圖像序列進(jìn)行目標(biāo)提取和檢測(cè)，從而通過(guò)深入的分析和理解，達(dá)到對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的行為的理解。視覺(jué)追蹤的本質(zhì)就是對(duì)機(jī)器人獲取的視覺(jué)圖片進(jìn)行合理利用，快速地對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，以便最快地為決策控制提供反饋信息，從而構(gòu)成視覺(jué)追蹤的整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)^[2]。而視覺(jué)追蹤機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的功能包括^[3]：先通過(guò)攝像機(jī)獲取目標(biāo)的方位信息，核心控制器通過(guò)相關(guān)算法判斷機(jī)器人下一步該如何移動(dòng)，再將這些控制信號(hào)送給機(jī)器人移動(dòng)的執(zhí)行元件的驅(qū)動(dòng)器，使之能追蹤目標(biāo)物。

1 硬件平臺(tái)

    視覺(jué)追蹤技術(shù)作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的熱門(mén)課題之一，所需硬件要具備視覺(jué)部件攝像頭、與上位機(jī)通信的硬件模塊（如WiFi天線、藍(lán)牙等）和靈活的移動(dòng)控制模塊。此外，為實(shí)現(xiàn)避障，除了單目攝像頭之外，通常還會(huì)引入激光、紅外線傳感器等。Rovio WowWee機(jī)器人（如圖1），作為一款成本低而功能相對(duì)完善的玩具機(jī)器人，十分適合移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)追蹤及導(dǎo)航算法的研究。其擺臂前端的攝像頭數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線連接實(shí)時(shí)傳回上位機(jī)，同時(shí)，3個(gè)全向輪確保了其運(yùn)動(dòng)的靈活性，下端的紅外傳感器可以用于避障。本文將基于Rovio構(gòu)建視覺(jué)追蹤移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。

2 通信與景物辨識(shí)

2.1 數(shù)據(jù)通信

    Rovio可以接入互聯(lián)網(wǎng)，也可工作在Adhoc模式，在此模式下機(jī)器人的IP固定，通過(guò)Socket依托TCP/IP鏈路向機(jī)器人發(fā)送官方API文檔所指定的HTTP請(qǐng)求^[4]，機(jī)器人收到請(qǐng)求后產(chǎn)生動(dòng)作并返回?cái)?shù)據(jù)。整個(gè)流程如圖2所示。

    圖像采集模塊是機(jī)器人進(jìn)行視覺(jué)追蹤的重要組成部分，該模塊獲取當(dāng)前圖像并提供保存接口，提供了離線處理數(shù)據(jù)的能力。為避免機(jī)器人與物體產(chǎn)生碰撞，使用紅外傳感器設(shè)計(jì)一簡(jiǎn)單接口來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)障礙物功能，根據(jù)傳感器返回?cái)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)使用8 bit的信息量來(lái)存儲(chǔ)信息，Bit0存儲(chǔ)LED燈的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，Bit1存儲(chǔ)IR傳感器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，Bit2存儲(chǔ)IR檢測(cè)是否有障礙的狀態(tài)，0表示無(wú)，1表示有，分別定義3個(gè)檢測(cè)碼：（1<<0）、（1<<1）、（1<<2），用檢測(cè)碼與用戶接口的傳感器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行位與操作，所獲取結(jié)果即可作為傳感器檢測(cè)結(jié)果，如表1所示。

    傳感器返回信息顯示此時(shí)IR打開(kāi)，有障礙物。使用IR障礙物檢測(cè)碼檢測(cè)結(jié)果為1，表示有障礙物。

    系統(tǒng)中的傳感器數(shù)據(jù)包括：3個(gè)輪子的方向、電機(jī)編碼器信息、電池狀態(tài)、擺臂位置、相機(jī)亮度、分辨率、幀率和WiFi信號(hào)強(qiáng)度等信息。

2.2 目標(biāo)識(shí)別與追蹤

    追蹤部分引入Tracking-Learning-Detection(TLD)追蹤算法^[5]，基于其在線追蹤機(jī)制，追蹤機(jī)器人所采集的每一幀圖像，處理追蹤結(jié)果并送入控制算法模塊。TLD的追蹤器、檢測(cè)器和機(jī)器學(xué)習(xí)之間關(guān)系如圖3所示。

    TLD在對(duì)視頻中未知物體的長(zhǎng)時(shí)間跟蹤有突出的優(yōu)勢(shì)，“未知物體”指的是任意物體，通過(guò)選定追蹤的目標(biāo)來(lái)初始化TLD，“長(zhǎng)時(shí)間跟蹤”意味著對(duì)算法的實(shí)時(shí)性要求，而在追蹤中物體的消失再出現(xiàn)，光線、背景變化以及目標(biāo)的遮擋給追蹤提出了很大的挑戰(zhàn)，單獨(dú)使用追蹤器或檢測(cè)器顯然無(wú)法勝任這樣復(fù)雜多變的工作，故TLD算法提出將追蹤器與檢測(cè)器結(jié)合，同時(shí)引入在線的機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)提高準(zhǔn)確度。

2.2.1 追蹤器

    追蹤器的作用是跟蹤連續(xù)幀間的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)物體可見(jiàn)時(shí)跟蹤器才會(huì)起作用，基于光流法的跟蹤器由前一幀已知目標(biāo)位置估計(jì)當(dāng)前幀的目標(biāo)位置，所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)軌跡為學(xué)習(xí)模塊提供正樣本。追蹤點(diǎn)的選擇依據(jù)FB(forward-backward consistency)誤差^[6]篩選出誤差最小的部分點(diǎn)作為最佳追蹤點(diǎn)，如圖4所示，然后根據(jù)這些點(diǎn)的坐標(biāo)變化計(jì)算t+1幀目標(biāo)包圍幀的位置和尺度大小。

2.2.2 檢測(cè)器

    檢測(cè)器使用的級(jí)聯(lián)分類器對(duì)圖像元樣本進(jìn)行分類，級(jí)聯(lián)分類器共分為3個(gè)級(jí)別^[5]：圖像元方差分類器(Patch Variance Classifier)，計(jì)算圖像元像素灰度值的方差，如果圖像塊與目標(biāo)圖像塊之間的方差(一般取灰度值計(jì)算)小于50%(經(jīng)驗(yàn)值)，那么就拒絕這些圖像塊，此分類器將去除大量背景圖像塊；集成分類器（Ensemble Classifier），由N個(gè)基分類器組成，圖像元樣本經(jīng)平滑濾波后取13對(duì)隨機(jī)點(diǎn)比較得到二進(jìn)制碼，隨后依據(jù)各基分類器輸出的后驗(yàn)概率結(jié)果平均，如果其值大于0.5，則接收并送入下一級(jí)分類器；最近鄰分類器（Nearest Neighbor Classifier），經(jīng)過(guò)前兩級(jí)分類器，至此大約剩余50個(gè)圖像元，計(jì)算新樣本的相對(duì)相似度，如大于0.6，則認(rèn)為這是正樣本并添加到目標(biāo)模型。圖像元和相似度描述如下：

    S^r取值在[0，1]之間，值越大代表相似度越高，最后取值最高樣本作為結(jié)果輸出。

2.2.3 P-N學(xué)習(xí)

    P-N學(xué)習(xí)^[5]是一種半監(jiān)督的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，針對(duì)檢測(cè)器對(duì)樣本分類時(shí)產(chǎn)生的兩種錯(cuò)誤提供了兩種“專家”進(jìn)行糾正：P專家（P-expert），針對(duì)分類為負(fù)樣本的樣本，檢出漏檢的正樣本；N專家（N-expert），針對(duì)分類為正樣本的樣本，改正誤檢的正樣本。

    圖像元樣本是用不同尺寸掃描窗(scanning grid)對(duì)圖像進(jìn)行逐行掃描，每個(gè)位置形成一個(gè)包圍框(bounding box)，包圍幀所確定的圖像區(qū)域稱為一個(gè)圖像元，圖像元進(jìn)入機(jī)器學(xué)習(xí)的樣本集即目標(biāo)模型M成為一個(gè)樣本，掃描產(chǎn)生的樣本是未標(biāo)簽樣本，需要用分類器確定其分類標(biāo)簽。每一幀圖像內(nèi)目標(biāo)最多只出現(xiàn)在一個(gè)位置；相鄰幀間目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)是連續(xù)的，連續(xù)幀的位置可以構(gòu)成一條較平滑的軌跡。P專家的作用是尋找數(shù)據(jù)在時(shí)間上的結(jié)構(gòu)性，它利用追蹤器的結(jié)果預(yù)測(cè)物體在t+1幀的位置。如果這個(gè)位置（圖像元）被檢測(cè)器分類為負(fù)，P專家就把這個(gè)位置改為正。也就是說(shuō)P專家要保證物體在連續(xù)幀上出現(xiàn)的位置可以構(gòu)成連續(xù)的軌跡。N專家的作用是尋找數(shù)據(jù)在空間上的結(jié)構(gòu)性，它把檢測(cè)器產(chǎn)生的和P專家產(chǎn)生的所有正樣本進(jìn)行比較，選擇出一個(gè)最可信的位置，保證物體最多只出現(xiàn)在一個(gè)位置上，把這個(gè)位置作為T(mén)LD算法的追蹤結(jié)果。同時(shí)這個(gè)位置也用來(lái)重新初始化追蹤器。其結(jié)構(gòu)如圖5所示。

3 跟隨控制

    由圖像目標(biāo)追蹤可得目標(biāo)于圖像中的準(zhǔn)確位置，通過(guò)控制算法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，從而使得目標(biāo)一直處于相機(jī)圖像中部位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)完整的視覺(jué)伺服功能。

    圖像追蹤模塊追蹤到目標(biāo)，通過(guò)TLD算法對(duì)目標(biāo)縮放的估測(cè)能力^[5]估計(jì)出目標(biāo)的前后移動(dòng)；通過(guò)圖像中目標(biāo)的像素坐標(biāo)變化估計(jì)出目標(biāo)的左右移動(dòng)趨勢(shì)，并使用PID控制對(duì)此作出定量反饋。

    離散PID控制算法^[7]為：

    圖像逐幀追蹤所得的目標(biāo)信息與目標(biāo)期望位置的誤差送入PID控制器，進(jìn)而對(duì)移速進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，較好的實(shí)現(xiàn)定量控制，對(duì)不同誤差值作出不同反饋。考慮到所選平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性，現(xiàn)制定一種適用于本系統(tǒng)的控制策略。機(jī)器人前后運(yùn)動(dòng)依據(jù)追蹤目標(biāo)的尺度縮放，左右運(yùn)動(dòng)依據(jù)實(shí)際值與期望像素坐標(biāo)值的誤差值進(jìn)行PID控制，最終完成對(duì)任意給定目標(biāo)的視覺(jué)伺服任務(wù)，流程如圖6所示。

    本文基于機(jī)器人全向輪的運(yùn)動(dòng)特性構(gòu)建出運(yùn)動(dòng)控制模型如下：

    由圖8可知：

    由式(6)、式(7)可得機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程：

    因此機(jī)器人中心速度到輪子轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)換方程為：

4 實(shí)驗(yàn)

    本文使用3個(gè)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提軟硬件系統(tǒng)的可行性，代碼在github上開(kāi)源，代碼主頁(yè)：https://github.com/sunzuolei/wowwee。

4.1 基于紅外的避障

    機(jī)器人在Adhoc模式下會(huì)發(fā)射無(wú)線信號(hào)，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)卡連接到機(jī)器人后即可開(kāi)始使用該驅(qū)動(dòng)。當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；當(dāng)未檢測(cè)到時(shí)，機(jī)器人前進(jìn)，本實(shí)驗(yàn)視頻可通過(guò)腳注中地址查看。 

4.2 追蹤指定顏色標(biāo)記

    先對(duì)機(jī)器人相機(jī)進(jìn)行配置，然后獲取一幀圖像并顯示，如圖 9所示，對(duì)獲取圖像過(guò)濾并追蹤前方出現(xiàn)的粉色域(圖9中顯示為灰色)，找出圖像中粉色方塊，遍歷找出最大的，并在其上打上X字符(如圖9 (b)中X符)，然后將其顯示出來(lái)。

4.3 追蹤指定目標(biāo)

    通過(guò)在機(jī)器人前期采集圖像中框選感興趣的目標(biāo)，可驗(yàn)證機(jī)器人對(duì)人臉^[8]、校園卡和水壺等物體的目標(biāo)追蹤能力，如圖10所示，本實(shí)驗(yàn)視頻可通過(guò)腳注中地址查看。

    對(duì)走廊中標(biāo)志物及人體后背的跟蹤結(jié)果如圖11所示，可見(jiàn)在一定的光照變化及目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的條件下，機(jī)器人的跟隨效果可以達(dá)到較好的效果，初步驗(yàn)證了所提方案的可行性。

5 結(jié)論

    本文所構(gòu)建的視覺(jué)追蹤軟硬件系統(tǒng)在日常環(huán)境中可實(shí)時(shí)識(shí)別并跟隨目標(biāo)移動(dòng)，在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上驗(yàn)證了所提系統(tǒng)的可行性，且誤差控制在可接受范圍內(nèi)，對(duì)伺服機(jī)器人的研究具有一定參考價(jià)值。

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