摘要：CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network, CAN）上的高層通訊協(xié)議，其中對(duì)象字典是協(xié)議中最為核心的概念，透徹掌握其相關(guān)內(nèi)容，運(yùn)用CANOpen將會(huì)如魚得水，游刃有余。
CANopen對(duì)象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen協(xié)議最為核心的概念。所謂的對(duì)象字典就是一個(gè)有序的對(duì)象組，描述了對(duì)應(yīng)CANopen節(jié)點(diǎn)的所有參數(shù)，包括通訊數(shù)據(jù)的存放位置也列入其索引，這個(gè)表變成可以傳遞形式就叫做EDS文件（電子數(shù)據(jù)文檔Electronic Data Sheet）。對(duì)象字典，就像體檢表，具備這個(gè)人每個(gè)功能的參數(shù)，便于用人單位（主站）進(jìn)行合理分配工作。如圖 1所示。
圖 1 對(duì)象字典與體檢表
每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的索引值來尋址，這個(gè)索引值通常被稱為索引，其范圍在0x0000到0xFFFF之間。為了避免數(shù)據(jù)大量時(shí)無索引可分配，所以在某些索引下也定義了一個(gè)8 位的索引值，這個(gè)索引值通常被稱為子索引，其范圍是0x00到0xFF之間。
每個(gè)索引內(nèi)具體的參數(shù)，最大用32位的變量來表示，即Unsigned32，四個(gè)字節(jié)。
每個(gè)CANopen設(shè)備都有一個(gè)對(duì)象字典，使用電子數(shù)據(jù)文檔（EDS文件）來記錄這些參數(shù)，而不需要把這些參數(shù)記錄在紙上。對(duì)于CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點(diǎn)來說，不需要對(duì)CANopen從節(jié)點(diǎn)的每個(gè)對(duì)象字典項(xiàng)都訪問。
CANopen對(duì)象字典中的項(xiàng)由一系列子協(xié)議來描述。子協(xié)議為對(duì)象字典中的每個(gè)對(duì)象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數(shù)據(jù)類型，以及這個(gè)對(duì)象是否必需、讀寫屬性等等，這樣可保證不同廠商的同類型設(shè)備兼容。
CANopen協(xié)議的核心描述子協(xié)議是DS301，其包括了CANopen協(xié)議應(yīng)用層及通信結(jié)構(gòu)描述，其它的協(xié)議子協(xié)議都是對(duì)DS301 協(xié)議描述文本的補(bǔ)充與擴(kuò)展。在不同的應(yīng)用行業(yè)都會(huì)起草一份CANopen設(shè)備子協(xié)議，子協(xié)議編號(hào)一般是DS4xx 。
對(duì)象字典概述
如表 1所示，為對(duì)象字典索引區(qū)域定義，其中標(biāo)綠色底紋的通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)是用戶需要關(guān)注的區(qū)域。
表 1 對(duì)象字典概述
Index range索引范圍 | Description描述 |
0000h | Reserved保留 |
0001h to 025Fh | Data types數(shù)據(jù)類型 |
0260h to 0FFFh | Reserved保留 |
1000h to 1FFFh | Communication profile area通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū) |
2000h to 5FFFh | Manufacturer-specific profile area制造商特定子協(xié)議區(qū) |
6000h to 9FFFh | Standardized profile area標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議區(qū) |
A000h to AFFFh | Network variables網(wǎng)絡(luò)變量（符合IEC61131-3） |
B000h to BFFFh | System variables用于路由網(wǎng)關(guān)的系統(tǒng)變量 |
C000h to FFFFh | Reserved保留 |
通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）
通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對(duì)象參數(shù)，如表 2所示，標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h to 1029h為通用通訊對(duì)象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。
表 2 通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)
Index range索引范圍 | Description描述 |
1000h to 1029h | General communication objects通用通訊對(duì)象 |
1200h to 12FFh | SDO parameter objects SDO參數(shù)對(duì)象 |
1300h to 13FFh | CANopen safety objects 安全對(duì)象 |
1400h to 1BFFh | PDO parameter objects PDO參數(shù)對(duì)象 |
1F00h to 1F11h | SDO manager objects SDO管理對(duì)象 |
1F20h to 1F27h | Configuration manager objects配置管理對(duì)象 |
1F50h to 1F54h | Program control object程序控制對(duì)象 |
1F80h to 1F89h | NMT master objects網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī)對(duì)象 |
通用通訊對(duì)象（General communication objects）
由于通用通訊對(duì)象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在啟動(dòng)時(shí)，通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對(duì)象中的索引，所以所有的通用通訊對(duì)象都必須在CANopen從站中實(shí)現(xiàn)，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。如表 3所示。
表 3 通用通訊對(duì)象
Index索引 | Object對(duì)象 | Name名字 |
1000h | VAR變量 | Device type設(shè)備類型 |
1001h | VAR變量 | Error register錯(cuò)誤寄存器 |
1002h | VAR變量 | Manufacturer status register制造商狀態(tài)寄存器 |
1003h | ARRAY數(shù)組 | Pre-defined error field預(yù)定義錯(cuò)誤場 |
1005h | VAR變量 | COB-ID Sync message同步報(bào)文COB標(biāo)識(shí)符 |
1006h | VAR變量 | Communication cycle period同步通信循環(huán)周期（單位us） |
1007h | VAR變量 | Synchronous windows length同步窗口長度(單位us) |
1008h | VAR變量 | Manufacturer device name制造商設(shè)備名稱 |
1009h | VAR變量 | Manufacturer hardware version制造商硬件版本 |
100Ah | VAR變量 | Manufacturer software version制造商軟件版本 |
100Ch | VAR變量 | Guard time守護(hù)時(shí)間（單位ms） |
100Dh | VAR變量 | Life time factor壽命因子（單位ms） |
1010h | VAR變量 | Store parameters保存參數(shù) |
1011h | VAR變量 | Restore default parameters恢復(fù)默認(rèn)參數(shù) |
1012h | VAR變量 | COB-ID time stamp時(shí)間報(bào)文COB標(biāo)識(shí)符（發(fā)送網(wǎng)絡(luò)時(shí)間） |
1013h | VAR變量 | High resolution time stamp高分辨率時(shí)間標(biāo)識(shí) |
1014h | VAR變量 | COB-ID emergency緊急報(bào)文COB標(biāo)識(shí)符 |
1015h | VAR變量 | Inhibit time emergency緊急報(bào)文禁止時(shí)間（單位100us） |
1016h | ARRAY數(shù)組 | Consumer heartbeat time消費(fèi)者心跳時(shí)間間隔(單位ms) |
1017h | VAR變量 | Producer heartbeat time生產(chǎn)者心跳時(shí)間間隔（單位ms） |
1018h | RECORD記錄 | Identity object廠商ID標(biāo)識(shí)對(duì)象 |
1019h | VAR變量 | Sync.counter overflow value同步計(jì)數(shù)溢出值 |
1020h | ARRAY數(shù)組 | Verify configuration驗(yàn)證配置 |
1021h | VAR變量 | Store EDS存儲(chǔ)EDS |
1022h | VAR變量 | Storage format存儲(chǔ)格式 |
1023h | RECORD記錄 | OS command操作系統(tǒng)命令 |
1024h | VAR變量 | OS command mode操作系統(tǒng)命令模式 |
1025h | RECORD記錄 | OS debugger interface操作系統(tǒng)調(diào)試接口 |
1026h | ARRAY數(shù)組 | OS prompt操作系統(tǒng)提示 |
1027h | ARRAY數(shù)組 | Module list模塊列表 |
1028h | ARRAY數(shù)組 | Emergency consumer緊急報(bào)文消費(fèi)者 |
1029h | ARRAY數(shù)組 | Error behavior錯(cuò)誤行為 |
制造商特定子協(xié)議（Manufacturer-specific Profile）
對(duì)象字典索引2000h to 5FFFh為制造商特定子協(xié)議，通常是存放所應(yīng)用子協(xié)議的應(yīng)用數(shù)據(jù)。而上文所描述的通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）是存放這些應(yīng)用數(shù)據(jù)的通信參數(shù)。比如廣州致遠(yuǎn)電子的XGate-COP10從站模塊規(guī)定了：
lRPDO的通訊參數(shù)存放在1400h to 15FFh 映射參數(shù)存放在1600h to 17FFh 數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)；
lTPDO的通訊參數(shù)存放在1800h to 19FFh 映射參數(shù)存放在1A00h to 1BFFh 數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)。
對(duì)于在設(shè)備子協(xié)議中未定義的特殊功能，制造商也可以在此區(qū)域根據(jù)需求定義對(duì)象字典對(duì)象。因此這個(gè)區(qū)域?qū)τ诓煌膹S商來說，相同的對(duì)象字典項(xiàng)其定義不一定相同。
標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議(Standardized profile area)
標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議，為各種行業(yè)不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備定義對(duì)象字典中的對(duì)象。目前已有十幾種為不同類型的設(shè)備定義的子協(xié)議，例如 DS401、DS402、DS406等，其索引值范圍為0x6000～0x9FFF。同樣，這個(gè)區(qū)域?qū)τ诓煌臉?biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議來說，相同的對(duì)象字典項(xiàng)其定義不一定相同。