以下是建造這個機器人所耗費物品的清單：

　　花費：120美元

　　時間：20小時

　　制動器/輸出設備：聲音放大器、6個齒輪電動機，兩個揚聲器

　　控制方法：自主控制

　　CPU：Picaxe 28

　　操作系統：Picaxe basic

　　電源：4 AA電池

　　編程語言：Picaxe basic

　　傳感器/輸入設備：SRF05，麥克風

　　目標環境：任何地方

GPS無線導航避障譜樂演奏機器人" height="425" src="http://files.chinaaet.com/images/2012/08/31/115f6ef2-4884-4899-9fa1-6e011d439505.jpg" width="511" />

怎樣制造一個黃色鼓機

　　Audiofile Engineering叫我給他們弄一個這樣的機器人，以便他們能在促銷競賽里面勝利。黃色鼔機現在已經完成了。

　　它能做些什么？基本的是：

　　導航到處走，收集數據，避開障礙物。

　　找一些值得玩的東西（一個獨立的物體，或者一個它可以找個角度爬上去的寬大平面）。

　　前進到指定位置。

　　敲擊它找到的物體，并采樣，檢驗和調整得到一個好音效。

　　以區域數據采集為基礎，同時采樣，然后譜出旋律，與采樣一起演奏。

　　我正在冥想我的下一個機器人應該怎么做，它可以做到什么，聽音樂？用機器零件譜寫旋律？我想出來了：“我要建造一個能夠到處尋找可以演奏物體的機器人。”



　　這是用熱熔槍把物體固定，操作很快的，但很堅固。



　　底部是一個揚聲器和一個麥克風。

這個揚聲器是用來播放麥克風的嗶嗶聲的，同時制造敲擊的聲音。敲擊聲音是通過設置一個漏電流實現的。通過這種方法，我可以利用麥克風把聲音合成進正在演奏的音樂。而沒有任何時間延遲。

　　麥克風，安置在馬達中間的棍子上，是用來采集聲音和作為輸入，測量底部有沒有碰撞到任何物體。

　　它同時可以檢測到擊掌的聲音，這樣機器人就可以掌握好節奏，與你的擊掌相合奏。

　　同時，有小孩和機器人玩耍的時候也能夠用上，信號記錄，孩子的叫聲，然后機器人播放音樂，一個敲擊就附帶一個喊聲作為音樂的一部分。


　　這個機器人沒有用到舵機，圖上的鼓槌只是用我喜歡的齒輪電動機實現的。



在頂部是另一個揚聲器，我知道這看起來很大，但真的相當酷，由于它很復雜，我差點不能從舊機箱拆出來。頂部揚聲器有一個紅色LED，當機器人錄音的時候它就會亮。在重放采樣的時候它會閃爍。



　　如上所述，機器人沒有舵機，頭部是用小電機實現的，它需要用一些很細小的線去連接SRF05，，否則機器人頭部則不會正常工作，我用的是標準的藍色電線。

　　制造一個如此復雜的導航，并沒有舵機，只能左右上移動頭部的機器人是很有趣的。

　這個導航很復雜因為它并不只是躲避障礙物，這只是簡單的部分，機器人還需要去找到一個適合的地方演奏：一個獨立的目標或一個幕墻。然后機器人需要靠在墻上樹立一個好角度，或者直接在物體前面。同時伴隨有頭部的左右上轉動。但它能夠很好的實現它。當我放任它自行尋找時，我通常會對它找到演奏的東西感到瘋狂。



　　機器人運行只需要四個電池。一定是因為傳送帶是齒輪的，因此在電機上沒任何拉力，同時也沒有舵機。其實我也不是很清楚，我只是知道它能運行幾個小時。



　　圖片中間的是L293D電機驅動器。它只是用來使頭部能夠轉動。

　　你可以看到用膠來固定的簡便性。涂上膠，粘上去就可以了。線很搖晃？把他們黏在木板上就OK了。



 

　模板后面的藍色東西就是取樣裝置。



　　一如既往，Picaxe28X1裝在標準板上。



　　我認為最大的優點就是快速裝好了這機器人。不過我覺得最好是先畫好圖，那樣的話會更漂亮些。



也許它不夠方方正正，但這是用來演奏鼓聲，并不是用來走直線的，相信我，它足夠穩固了。我堅信它從桌上掉下來的時候不會受到任何損傷。就算受傷了，也很容易修復。





　　這些是基本構成材料

　　完。