隨著現代戰爭要求武器系統在戰場條件下的可靠性和維修性提高，傳統分離式控制系統的快速保障難以滿足要求。這里提出一種基于TMS320LF2407A的雙CAN口同步通訊板設計，TMS320LF2407A是TI公司推出的一款定點DSP控制器，它采用了高性能靜態CMOS技術，使得供電電壓降為3.3V，減小了控制器的功耗；40MIPS的執行速度使得指令周期縮短到25ns（40MHz），從而提高了控制器的實時控制能力；集成了32K字的閃存（可加密）、2.5K的RAM、500ns轉換時間的A／D轉換器，片上事件管理器提供了可以滿足各種電機的PWM接口和I／O功能，此外還提供了適用于工業控制領域的一些特殊功能，如看門狗電路、SPI、SCI和CAN控制器等，從而使它可廣泛應用于工業控制領域。

　　2 雙CAN口同步通訊板總體設計方案

　　TTCAN通過獨占窗口的方式解決消息傳送的確定性問題，提高總線利用率，試圖滿足應用發展的要求。但是在惡劣環境的高誤碼率下，傳送的可靠性下降，容錯的措施不成熟，成本較高。PLC可編程邏輯控制器，一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執行邏輯運算，順序控制，定時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程。是工業控制的核心部分。 圖1為雙CAN口同步通訊板原理圖。

　　考慮到PLC的循環工作模式、數據發送時刻的隨機性以及數據傳輸的非實時性等因素，則將MPC2515 CAN獨立控制器作為PLC與同步通訊板之間的內部通訊接口。針對系統TTCAN網絡必須在指定時隙內實時完成數據接收、發送、交換和處理的特點，只有將 TMS320LF2407的內部CAN控制器配合內部高速總線、高速RAM以及DSP強大的運算能力，才能滿足TTCAN網絡要求，因此選用 TMS320LF2407的內部CAN控制器作為TTCAN網絡的通訊接口。

　　3 雙CAN口同步通訊板接口硬件設計

　　3.1 同步信號接口

　　同步信號是指在同一載體內同時發出的多個信號源，使接收者能收到更多或更好的信息。同步信號應包含行同步信號、場同步信號和色同步信號（彩色負載波）三種。為了進一步提高同步信號抗干擾能力，在兩條差分傳輸線輸入端采用磁珠消除疊加在同步信號上的共模干擾，并采用高速光耦隔離對通訊板其他器件的干擾，這樣可以確保同步信號接口的可靠性，其電路設計如圖2所示。

　　3.2 同步通訊板與PLC CAN接口

　　該接口電路使用CAN2.0B協議實現與PLC的數據通訊。TMS320LF2407通過10 MHz SPI接口配置MPC2515的參數。數據收／發控制均采用硬件方式將信號接入TMS320LF2407的外部中斷源INT2與INT3。TMS320LF2407可以對MCP2515進行讀操作；當RX0BF和RX1BF為高電平時，表明MCP2515未接收到有效數據。發送請求控制使用TMS320LF2407的IO接口向MCP2515發出硬件請求命令TX0RST， TX1RST，TX3RST來實現快速發送請求。其電路設計如圖3所示。

　　4 雙CAN口同步通訊板軟件設計

　　雙CAN口同步通訊板軟件分為3個模塊：

　　（1）CAN隨機通訊模塊負責與PLC的隨機CAN通訊，接收來自PLC的突發數據，發送來自TTCAN網絡數據；

　　（2）TTCAN通訊模塊負責與TTCAN網絡通訊，TTCAN是一種基于CAN總線充分利用時間觸發與事件觸發兩種機制優點的新型協議，其具有帶寬利用率高、通訊延時低以及消息傳輸可管理等特點，對于分布式硬實時系統的應用以及解決網絡控制系統中消息延時具有重大的意義。在同步信號控制下按時序要求向TTCAN網絡發送數據和接收來自PLC的隨機CAN數據：

　　（3）數據緩沖模塊負責PLC和TTCAN網絡數據的同步，完成必要的通訊處理任務。圖4為各模塊之間的協同工作流程。

　　4.1 CAN隨機通訊模塊軟件

　　首先初始化TMS320LF2407的SPI接口，然后設置MCP2515 CAN的通訊參數完成模塊的初始化。函數SPI_WRITE_COMMAND（unsigned int ADDRESS，unsigned intDATA）更新MCP2515的指定寄存器中的內容；函數SPI_READ_COMMAND （unsigned int ADDRESS） 讀取MCP2515指定寄存器；函數RTS_123（unsigned int NUM）從數據緩沖區提取數據按指定通道數據發送給PLC；函數RANDOM_RCV（）將來自PLC的數據經查詢接收后存放到數據緩沖區。

　　4.2 TTCAN通訊模塊軟件

　　該模塊由甬數CAN_INIT（）完成對TMS320LF2407內部CAN控制器的初始化及通訊參數設置；函數dsp_can_send（unsigned int IDH，unsigned int IDL，unsigned int*data1）從數據緩沖區提取數據向TTCAN網絡發送；接收中斷服務函數CAN_RCV_ISR（）從TFCAN網絡接收數據并存入數據緩沖區；而同步信號接收函數sytem_syn（）實現與TTCAN網絡的同步以及發送時隙的控制。

　　4.3 數據緩沖模塊軟件設計

　　該模塊是雙CAN口同步通訊板的核心，其目的就是確保來自PLC的隨機數據經該模塊后可以實現向，TTCAN網絡發送的數據是在同步信號控制下，按指定時隙發送，來自TTCAN網絡的數據經該模塊做必要的解析后轉發給PLC。為此設計兩個循環隊列緩沖區mcp2515_rcv_buffer和dsp_rcv_buffer實現PLC數據與TTCAN網絡同步。實現方法如下：

　　（1）通訊板接收到PLC數據后，將其數據存放到mcp2515_rcv_buffer緩沖區中，然后MCP2515指示索引 mep2515_rcv_index加1；DSP CAN同步數據發送時按索引dsp_send_index的值從mcp2515_rcv_buffer緩沖區對應位置提取發送數據，然后該索引值加1，dsp_send_index==mcp2510_rcv_index，表明MCP2515緩沖器已滿。

　　（2）同步CAN口接收的數據存放到dsp_rcv_buffer緩沖區，然后指示索引dsp_rcv_index加1；MCP2515數據發送使用索引 mcp2510_send_index在循環緩沖區dsp_rcv_buffer提取對應的數據發送給PLC CAN。當mcp2510_send_index==dsp_rcv_index，表明DSP接收緩沖區空；（dsp_rcv_index+1）％ FIFOMAX==mcp2510_send_index表明DSP緩沖隊列滿。

　　5 結束語

　　該雙CAN口同步通訊板在連續600 h、不同數據流量的測試中表現良好，無任何異常。現已成功應用于某型防空武器火力控制分系統。實踐表明該設計能夠很好擴展PLC在防空武器系統TTCAN 網絡上的應用，極大提高了火力控制系統在戰場條件下的可靠性和可維護性，符合模塊化設計總要求。同時，該雙CAN口同步通訊板也可廣泛用于事件觸發數據與 TTCAN網絡的接入應用。