一、概述
立式擺盒機是近幾年出現(xiàn)在國內市場上的，自從該機械把傳送主軸改成用伺服電機后，大大減少了機械在傳送過程中出現(xiàn)的位置偏差的，能夠準確的把產品傳送到指定的位置。同時還具有人工離機操作，確保安全、改善勞動條件等優(yōu)點。
二、工藝簡介
擺盒機由上位機系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、擺盒機主機三部分組成。其工作原理:通過上位機系統(tǒng)發(fā)送指令脈沖到伺服驅動器，伺服驅動器根據指令脈沖控制電機運轉，把盒子運送到指定位置。工作基本過程：由吸盤從進料口吸取一個盒子，放到X軸主線上，由伺服電機帶動X軸運到另一端，在由Y軸伺服電機帶動Y軸主線把盒子運到指定位置。
三、設備組成
擺盒機由上位機系統(tǒng)、伺服驅動器、伺服電機，擺盒機主機等組成。A、上位機系統(tǒng)主要完成運動軌跡的設計，并把運動軌跡以脈沖的形式發(fā)送給驅動器。B、伺服系統(tǒng)：主要把上位機系統(tǒng)發(fā)送過來的脈沖轉化成驅動器電機的帶有功率的信號（脈沖串），C、擺盒機主機：由吸盤從進料口吸取一個盒子，放到X軸主線上，由伺服電機帶動X軸運到另一端，在由Y軸電機帶動Y軸主線把盒子運到指定位置。
四、控制線（CN2）接線圖與伺服參數(shù)設置
1）、控制線（CN2）接線圖：



2）參數(shù)設置說明：
P4=0(控制方式選擇，0：位置控制)；
P9=3(電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不同，3：代表60電機（200W）;
P11=3000(位置環(huán)增益，范圍500-8000)；
P14=800(速度環(huán)增益，范圍500-8000)；
P15=2000(速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000)；
P38=1250(電流環(huán)增益，范圍500—8000)；
P27=1(脈沖輸入邏輯取反，用于改變電機方向，范圍0/1);
P64=64( 使能信號選擇：0：使能信號由系統(tǒng)給定
64：使能信號由驅動器給定）；
P81=10/15（電機瞬間過載倍數(shù)，范圍0~300）;
P82=50(電機瞬間過載時間，范圍0～5000)；
五、調試與注意事項
1）、調試步驟：
A、正確接好電機動力線（U,V,W），編碼器線(CN3)，電源線(L1,L2,R,S,T),接好控制線(CN2)；
B、低速運行一下電機，看電機方向是否正確（可通過調節(jié)PA26,PA27參數(shù)來改變電機方向）；
C、根據要求設置好伺服驅動器的電子齒輪比（PA31/PA32）;
D、完成上述步驟后，在運行一下電機，看電機聲音是否正常，電機剛性是否滿足，以及響應時間；（可通過調節(jié)：位置環(huán)參數(shù)PA11,PA12,PA13；速度環(huán)參數(shù)PA14,PA15;電流環(huán)參數(shù)PA38,PA41）。
E、調節(jié)后，運行一下，看運行是否滿足客戶要求，如不滿足，重復D步驟，直到滿足客戶要求。
2）、注意事項：
A、接動力線（U,V,W）時，一定要一一對應接到U,V,W端子上。不能通過改變U,V,W相序來改變電機方向，可通過調節(jié)參數(shù)來該變電機方向。
B、接控制線（CN2）時，一定要有一端接屏蔽線。避免外界對控制信號的干擾。
C、布線一定要合理，交直流電源要嚴格分開，控制線要與電機動力線，電源線嚴格分開。
3）、結果：
運行后，能很好滿足客戶要求，電機聲音良好，聽不到聲音，響應性能很好達到客戶要求。客戶對調節(jié)后的結果很滿意。
六、故障與排除方法
1）、故障：上位機一給信號電機就跑飛了，驅動器出現(xiàn)09號報警；
排除方法：檢查電機動力線（U,V,W）相序是否接錯，查看驅動器PA9(電機型號選擇)是否設置正確。
2）、故障：出現(xiàn)27號報警
排除方法：查看電機編碼器線（CN3）是否松了。固定好后在試。
3）、故障：上位機發(fā)送脈沖，電機不運行
排除方法：查看控制線（CN2）中的信號線是否錯，查看伺服驅動器PA64看是否設置正確，驅動器內部使能（PA64=64），上位機使能（PA64=0）.
4）、故障：運行過程中出現(xiàn)01號報警；
排除方法：過載保護，看P81（瞬間過載倍數(shù)）是否設置過低。可以相對把P81設置高些。
七、總結
此擺盒機充分結合了東能伺服EPS2系列的響應快、定位精確、整定時間短、運行平穩(wěn)以及電機聲音小等優(yōu)點。從而很好滿足客戶對擺盒機的要求，使客戶達到最大的滿意度。此設備向客戶充分展示了東能伺服的優(yōu)勢，同時也提高了擺盒機在市場上的競爭力。