嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用開發(fā)不同于PC機(jī)，其開發(fā)過程同時(shí)涉及軟硬件，需要將硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)、操作系統(tǒng)以及上層應(yīng)用開發(fā)綜合考慮；而PC機(jī)應(yīng)用開發(fā)建立在已經(jīng)定制好的硬件和操作系統(tǒng)平臺(tái)上，開發(fā)者只需調(diào)用系統(tǒng)提供的接口和服務(wù)完成相應(yīng)的功能。由于應(yīng)用和成本約束，嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺(tái)需根據(jù)應(yīng)用量身定制，通常所用的MPU、存儲(chǔ)器、外圍設(shè)備等有多種選擇余地，而且軟件調(diào)試技術(shù)特殊，使平臺(tái)的引導(dǎo)設(shè)計(jì)變得十分復(fù)雜。因此，對(duì)于嵌入式系統(tǒng)開發(fā)者而言，有必要深入分析系統(tǒng)引導(dǎo)過程，將軟硬件開發(fā)有效地結(jié)合，即針對(duì)不同的硬件平臺(tái)和軟件運(yùn)行模式，正確地進(jìn)行底層上電" title="上電">上電初始化，進(jìn)而引導(dǎo)操作系統(tǒng)執(zhí)行。這個(gè)問題的核心在于對(duì)系統(tǒng)的引導(dǎo)模式的研究。
　　嵌入式系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼" title="啟動(dòng)代碼">啟動(dòng)代碼一般由兩部分構(gòu)成：引導(dǎo)代碼和操作系統(tǒng)執(zhí)行環(huán)境的初始化代碼。其中引導(dǎo)代碼一般也由兩部分構(gòu)成：第一部分是板級(jí)、片級(jí)初始化代碼，主要功能是通過設(shè)置寄存器初始化硬件的工作方式，如設(shè)置時(shí)鐘、中斷控制寄存器等，完成內(nèi)存映射、初始化MMU等；第二部分是裝載程序，其功能是將操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序" title="應(yīng)用程序">應(yīng)用程序的映像從只讀存儲(chǔ)器裝載或者拷貝到系統(tǒng)的RAM中，并跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的代碼處繼續(xù)執(zhí)行。操作系統(tǒng)執(zhí)行環(huán)境的初始化代碼主要由硬件抽象層HAL代碼、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序初始化代碼和操作系統(tǒng)執(zhí)行體初始化代碼三部分構(gòu)成。
　　本文以摩托羅拉MPC860處理器和具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的操作系統(tǒng)CRTOSII為例，研究嵌入式系統(tǒng)引導(dǎo)程序的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)技術(shù)。嵌入式軟件的開發(fā)涉及調(diào)試模式和固化模式兩種運(yùn)行狀態(tài)。調(diào)試模式主要解決如何在目標(biāo)板上調(diào)試正確性未經(jīng)驗(yàn)證的程序的問題；而固化模式主要解決如何引導(dǎo)已調(diào)試成功的程序的問題。相應(yīng)地，引導(dǎo)代碼的設(shè)計(jì)應(yīng)針對(duì)兩種模式分別進(jìn)行。
1 調(diào)試模式的系統(tǒng)引導(dǎo)
1.1調(diào)試模式引導(dǎo)代碼的作用
　　一個(gè)完整的嵌入式軟件的解決方案大致包括四方面：①硬件平臺(tái)配置初始化和系統(tǒng)引導(dǎo)代碼；②操作系統(tǒng)軟件執(zhí)行環(huán)境的初始化代碼；③操作系統(tǒng)；④應(yīng)用程序。
　　在上述四方面中，引導(dǎo)代碼是本研究中力求解決的問題。事實(shí)上，板級(jí)初始化、操作系統(tǒng)硬件抽象層、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序三者整合到一起，就構(gòu)成了嵌入式系統(tǒng)中BSP(板級(jí)支持包)的主體。BSP的代碼與具體的目標(biāo)板硬件設(shè)計(jì)相關(guān)，同時(shí)也與應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)要求相關(guān)，針對(duì)應(yīng)用程序提出的不同要求，例如不同設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、不同的中斷源個(gè)數(shù)、不同的中斷優(yōu)先級(jí)安排、是否啟用MMU機(jī)制等，BSP部分應(yīng)作出相應(yīng)的安排。上述第四部分的應(yīng)用程序是建立在前三部分正確運(yùn)行的基礎(chǔ)上，并需反復(fù)調(diào)試。
　　由上述分析可知，BSP和應(yīng)用程序代碼的正確性通過一次的編寫不能得到保證，需要經(jīng)歷“調(diào)試——修改——調(diào)試”反復(fù)的過程，因此需要建立一個(gè)可靠的調(diào)試環(huán)境。該環(huán)境建立的基礎(chǔ)正是調(diào)試模式下的引導(dǎo)代碼。
1.2 引導(dǎo)代碼的調(diào)試方法
　　本研究實(shí)例采用一種稱作BDM(Background Debug Mode)的OCD(On Chip Debuging)調(diào)試技術(shù)。BMD是由Motorola公司提供的一種硬件調(diào)試方式，類似于JTAG調(diào)試。它利用處理器提供的調(diào)試端口調(diào)試。MPC860采用一種特殊的BDM——EPBDM，其運(yùn)作相當(dāng)于用處理器內(nèi)嵌的調(diào)試模塊接管中斷及異常處理，用戶通過設(shè)置調(diào)試許可寄存器(debug enable register)指定哪些中斷或異常發(fā)生后處理器直接進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)，而不是操作系統(tǒng)的處理程序。進(jìn)入調(diào)試狀態(tài)后，內(nèi)嵌調(diào)試模塊向外部調(diào)試通信接口發(fā)出信號(hào)，通知一直在通信接口監(jiān)聽的主機(jī)調(diào)試器，然后調(diào)試器便可通過調(diào)試模塊使處理器執(zhí)行系統(tǒng)指令(相當(dāng)于特權(quán)態(tài))。由于專用的片級(jí)調(diào)試接口裝置(BDI2000)的支持，不需要目標(biāo)端配備相應(yīng)的調(diào)試代理(Monitor)軟件。
1.3 調(diào)試模式引導(dǎo)代碼實(shí)現(xiàn)
　　調(diào)試模式引導(dǎo)代碼的核心在于使用BDM協(xié)議解析微指令，通過調(diào)試接口向MPC860發(fā)送信號(hào)，初始化調(diào)試環(huán)境。由于MPC860采用RISC結(jié)構(gòu)，所以初始化部分主要是設(shè)置處理器內(nèi)部寄存器，這個(gè)過程包括三方面內(nèi)容：
　　(1)對(duì)處理器相關(guān)寄存器進(jìn)行初始化：主要是關(guān)于處理器狀態(tài)的寄存器(MSR、SRR1、SIUMCR等)，中斷、時(shí)鐘相關(guān)模塊(SYPCR、SCCR、PLPRCR、TBSCR等)。
　　(2)對(duì)BDM調(diào)試端口的初始化：包括調(diào)試使能寄存器DER、支持指令斷點(diǎn)的寄存器ICTRL等。
　　(3)對(duì)片級(jí)、板級(jí)內(nèi)存映射的初始化：包括內(nèi)部?jī)?nèi)存映射寄存器IMMR，內(nèi)存控制相關(guān)寄存器OR0～0R7、BR0～BR7等。它們主要功能是地址映射、片選信號(hào)選擇、內(nèi)存控制器選擇(UMPA、UMPB、GPCM)。如果選擇UPM，由于UPM控制采用微指令方式，而這些微指令根據(jù)內(nèi)存的不同(SRAM、SDRAM、DRAM等),需要設(shè)計(jì)人員自行編寫代碼寫入MPC860內(nèi)部存儲(chǔ)區(qū)相應(yīng)位置。對(duì)于需要實(shí)時(shí)刷新的存儲(chǔ)體(如SDRAM)，還需設(shè)置刷新控制微指令。
　　上述初始化代碼得以執(zhí)行，一方面依賴于目標(biāo)機(jī)MPC860提供的調(diào)試接口支持，另一方面也需要宿主機(jī)GDB的支持。對(duì)于宿主機(jī)系統(tǒng)，可以選擇Linux，在其下配置GBD；也可以選擇Windows2000，使用可視化的調(diào)試工具LambdaTools GDB(Coretek公司產(chǎn)品，不支持硬件斷點(diǎn))，或者使用BDI2000(支持硬件斷點(diǎn)的仿真器)。不管使用哪種調(diào)試工具，都可以使用該調(diào)試器能夠識(shí)別的腳本文件存放初始化指令。這些腳本在功能上是等效的，指令的描述一般都采用如下格式：
　　操作碼 寄存器 數(shù)值
　　如在嵌入式Linux下SDRAM初始化的代碼片斷為：
　　mpcbdm spr MDR = 0x1FF77C35
　　mpcbdm spr MDR = 0xEFEABC34
　　mpcbdm spr MDR = 0x1FB57C35
　　……
　　而在Windows2000下使用BDI2000代碼為：
　　WUPM 0x00000005 0x1FF77C35
　　WUPM 0x00000006 0xEFEABC34
　　WUPM 0x00000007 0x1FB57C35
　　……
　　腳本描述的指令執(zhí)行后，MPC860按照預(yù)先的設(shè)想進(jìn)入一個(gè)可以正常工作的狀態(tài)，可以用裝載器將程序下載到SDRAM中調(diào)試執(zhí)行。這個(gè)程序主要包含中斷表、操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序映象兩部分，其格式可以為bin、elf、coff等。圖1給出下載完畢后的內(nèi)存映象。

　　當(dāng)程序下載完成后，PC指針指向Image代碼段(text段)的首條指令，可以利用調(diào)試器提供的命令開始調(diào)試。
2 固化模式的系統(tǒng)引導(dǎo)
2.1概述
　　經(jīng)過調(diào)試后，OS 和上層應(yīng)用程序構(gòu)成的Image的正確性得到了保證，但是這個(gè)Image不能自主運(yùn)行。因?yàn)檎{(diào)試模式下，是通過BDM接口初始化處理器，并且通過BDM接口將程序下載到RAM中去運(yùn)行。實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中，Image必須被存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中，如Flash、EPROM等，本文選擇Flash。系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，處理器執(zhí)行一段引導(dǎo)程序替代調(diào)試模式下的調(diào)試腳本和裝載程序的功能。啟動(dòng)代碼主要考慮以下幾個(gè)問題：
　　(1)系統(tǒng)上電和復(fù)位時(shí)程序如何執(zhí)行，需要初始化哪些寄存器，重點(diǎn)仍然是內(nèi)存映射相關(guān)部分；
　　(2)啟動(dòng)代碼分為幾部分，每部分代碼應(yīng)該全部還是部分放到Flash或者RAM中執(zhí)行；
　　(3)在時(shí)間效率和空間效率的折衷。
2.2 上電初始化
　　在兩種引導(dǎo)模式下，上電初始化總是必要步驟。它涉及各種核心寄存器初始化、地址映射等問題的處理。
2.2.1 地址映射
　　MPC860的復(fù)位是通過一種異常中斷來處理的(可理解為CPU自己產(chǎn)生的中斷)，向量號(hào)為0x100。異常向量表的基地址加上復(fù)位向量號(hào)即為復(fù)位向量，也就是CPU開始執(zhí)行指令的地方。異常向量表在內(nèi)存空間的可能位置有兩個(gè)：0x00000000和0xFFF00000。所以PowerPC的復(fù)位向量為0x100或0xFFF00100。假設(shè)復(fù)位向量為0xFFF00100，系統(tǒng)有128K字節(jié)的Flash，并準(zhǔn)備把它映射到CPU內(nèi)存空間0xFE000000開始的地方。MPC860內(nèi)部的CS0片選信號(hào)是默認(rèn)的系統(tǒng)啟動(dòng)片選信號(hào)，已被連接到Flash的片選線上。上電時(shí)，內(nèi)存控制器會(huì)忽略所有參與片選邏輯的地址線的高17位，CS0總是有效。這樣，F(xiàn)lash總會(huì)被選中，CPU從Flash偏移0x100的地方取指令，此時(shí)CPU的4GB內(nèi)存空間的每個(gè)128KB的塊都被映射到Flash。
2.2.2 寄存器初始化
　　固化方式下的寄存器初始化與調(diào)試模式下大致相同，但是不再采用腳本文件編寫，而是直接將一段MPC860匯編程序存放在一個(gè)start.s文件中。與調(diào)試模式初始化程序一樣，主要完成以下處理：
　　(1)初始化CPU核心寄存器；
　　(2)設(shè)置機(jī)器狀態(tài)寄存器；
　　(3)禁止cache；
　　(4)初始化IMMR；
　　(5)初始化系統(tǒng)接口單元(SIU)；
　　(6)初始化時(shí)鐘和中斷控制寄存器；
　　(7)初始化通信處理機(jī)(CPM)；
　　(8)初始化內(nèi)存控制器(UPM)；
　　(9)初始化C語言堆棧。
2.2.3 地址空間重映射
　　上電時(shí)，由于只有一個(gè)片選信號(hào)有效，它選通了Flash，而RAM和其它存儲(chǔ)設(shè)備地址無效，需要經(jīng)過地址空間重映射才能訪問。MPC860的地址空間重映射是通過設(shè)置0R0～OR7、BR0～BR7這十六個(gè)寄存器完成的。由于上電時(shí)4GB的地址空間均被Flash占用，所以0xFFF00100這個(gè)地址仍在Flash的偏移0x100處。在寄存器初始化過程中，需要把SDRAM、MPC860內(nèi)部存儲(chǔ)空間以及外設(shè)等也映射進(jìn)來。在進(jìn)行這些操作前，需要把Flash的位置固定下來，例如映射到0xFE000000，這個(gè)操作是通過設(shè)置OR0和BR0寄存器實(shí)現(xiàn)的。但在寫OR0時(shí)，CPU仍然在0xFFF00000的那一塊取指令，而Flash即將被映射到0xFE000000塊，所以程序必定出現(xiàn)“跑飛”的現(xiàn)象，必須對(duì)程序計(jì)數(shù)器(PC)進(jìn)行調(diào)整，然而PC指針對(duì)程序員是不可見的，必須用跳轉(zhuǎn)指令修改它。在Flash地址映射完成后，通過設(shè)置0R1～OR7、BR1～BR7可以完成對(duì)所有存儲(chǔ)器空間的映射，各種存儲(chǔ)設(shè)備可映射在CPU地址空間中的任意位置，但相互之間不能沖突。
2.3 引導(dǎo)代碼的構(gòu)成和運(yùn)行
　　系統(tǒng)啟動(dòng)所涉及的代碼由寄存器初始化匯編文件start.s、一個(gè)Load程序以及操作系統(tǒng)與應(yīng)用程序的Image三部分構(gòu)成，引導(dǎo)代碼則只包含start.s和Load程序。Load程序的作用是將操作系統(tǒng)與應(yīng)用程序構(gòu)成的Image從Flash拷貝到SDRAM中，并跳轉(zhuǎn)到Image的首條指令。
　　調(diào)試完成后的Image有兩種運(yùn)行模式：
　　Flash-resident image：Load程序僅僅把Image中的數(shù)據(jù)段(data+bss)復(fù)制到RAM中，代碼段(text)在Flash中直接運(yùn)行。
　　Flash-based image：Load程序把Image完全搬到RAM中執(zhí)行，包括image中的代碼段(text)和數(shù)據(jù)段(data+bss)。
　　圖2和圖3分別描述了兩種Image的存貯映象,以及從Flash到SDRAM的裝載過程。

2.4 時(shí)間效率和空間效率上的折衷
　　在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用過程中，針對(duì)不同的應(yīng)用環(huán)境，對(duì)時(shí)間效率和空間效率有不同的要求，基于MPC860的啟動(dòng)代碼對(duì)此有比較充分的解決方案。
2.4.1時(shí)間限制
　　時(shí)間限制主要包括兩種情況：系統(tǒng)要求快速啟動(dòng)和系統(tǒng)啟動(dòng)后要求程序高速執(zhí)行。
　　對(duì)于要求快速啟動(dòng)的系統(tǒng)，應(yīng)該使在Flash中執(zhí)行的初始化程序盡量簡(jiǎn)短，諸如循環(huán)語句之類的語法應(yīng)該盡量減少，盡快將程序裝載到RAM中執(zhí)行，這樣做的原因在于Flash的訪存時(shí)間與RAM的訪存時(shí)間存在數(shù)量級(jí)上的差距。但是必須根據(jù)代碼量以及存儲(chǔ)器的特性進(jìn)行權(quán)衡。因?yàn)椋m然RAM中執(zhí)行速度快，但是將Flash中的代碼復(fù)制到RAM中的操作會(huì)帶來一定的開銷。由此可見，啟動(dòng)時(shí)間由Flash中引導(dǎo)代碼的運(yùn)行時(shí)間、代碼從Flash拷貝到RAM的時(shí)間以及RAM中后續(xù)啟動(dòng)代碼的運(yùn)行時(shí)間三部分組成。啟動(dòng)時(shí)間的最小值是這三者和的最小值。
　　對(duì)于啟動(dòng)后要求程序高速執(zhí)行的系統(tǒng)，主要受處理器、存儲(chǔ)器特性以及I/0速度等的影響。在軟件方面，應(yīng)該采用上述Flash-based image方式，使得代碼段在RAM中運(yùn)行，提高運(yùn)行速度。
2.4.2 空間限制
　　空間限制主要包括兩種情況：Flash等非易失性存儲(chǔ)空間有限和RAM等易失性空間有限兩種系統(tǒng)。
　　對(duì)于采用高性能非易失性存儲(chǔ)器的系統(tǒng)，出于成本因素，F(xiàn)lash等存儲(chǔ)設(shè)備不能太大，然而它又是系統(tǒng)存放啟動(dòng)代碼和操作系統(tǒng)Image的地方。在存放Image時(shí)，可以先使用gzip等壓縮工具進(jìn)行壓縮，在將Image加載到RAM時(shí)采用逆向的解壓縮算法解壓。同時(shí)，出于實(shí)時(shí)性考慮，壓縮算法不能過于復(fù)雜，否則壓縮解壓過程消耗大量時(shí)間將與啟動(dòng)時(shí)間限制發(fā)生嚴(yán)重沖突。采用壓縮策略并不一定會(huì)增加系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間，因?yàn)閴嚎s解壓過程雖然消耗了一定的時(shí)間，但是由于Image體積減小，由Flash復(fù)制到RAM中的時(shí)間相應(yīng)減少，有可能反而減少了時(shí)間消耗。
　　對(duì)于采用高性能RAM的系統(tǒng)，同樣出于成本因素，RAM空間有一定限制，此時(shí)一般采用前文描述的Flash-resident image方式：Load程序把Image中的數(shù)據(jù)段復(fù)制到RAM中，代碼段在Flash中運(yùn)行。折衷同樣存在，因?yàn)閏ode段在低速的Flash中運(yùn)行，在節(jié)省空間的同時(shí)，卻犧牲了時(shí)間。
　　本文介紹了基于嵌入式處理器的操作系統(tǒng)引導(dǎo)方法，重點(diǎn)研究嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)模式以及不同類別的引導(dǎo)方法。以在MPC860C處理器上引導(dǎo)CRTOSII操作系統(tǒng)為例，闡述了調(diào)試模式和固化模式下引導(dǎo)代碼的構(gòu)成、作用以及執(zhí)行方式，并對(duì)不同引導(dǎo)模式下的時(shí)空效率的折衷進(jìn)行了分析。最終,借助BDI2000仿真器對(duì)編寫的引導(dǎo)代碼進(jìn)行調(diào)試，成功實(shí)現(xiàn)了調(diào)試模式和固化模式下操作系統(tǒng)的引導(dǎo)。后續(xù)工作包括：繼續(xù)研究在不同硬件平臺(tái)上的操作系統(tǒng)引導(dǎo)方法，例如最流行的 ARM、X86系列；在同一平臺(tái)上，可以研究不同操作系統(tǒng)的啟動(dòng)方法，例如嵌入式Linux、Vxworks、WinCE等。同時(shí)，可以引入數(shù)學(xué)模型對(duì)時(shí)間、空間性能進(jìn)行量化分析，以便在不同環(huán)境下采取比較合適的引導(dǎo)方案。