在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之接口。

        舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。




圖1 舵機的控制要求


        舵機的控制信號是PWM信號，利用占空比的變化改變舵機的位置。一般舵機的控制要求如圖1所示。

單片機實現舵機轉角控制
        可以使用FPGA、模擬電路、單片機來產生舵機的控制信號，但FPGA成本高且電路復雜。對于脈寬調制信號的脈寬變換，常用的一種方法是采用調制信號獲取有源濾波后的直流電壓，但是需要50Hz(周期是20ms)的信號，這對運放器件的選擇有較高要求，從電路體積和功耗考慮也不易采用。5mV以上的控制電壓的變化就會引起舵機的抖動，對于機載的測控系統而言，電源和其他器件的信號噪聲都遠大于5mV，所以濾波電路的精度難以達到舵機的控制精度要求。

       也可以用單片機作為舵機的控制單元，使PWM信號的脈沖寬度實現微秒級的變化，從而提高舵機的轉角精度。單片機完成控制算法，再將計算結果轉化為PWM信號輸出到舵機，由于單片機系統是一個數字系統，其控制信號的變化完全依靠硬件計數，所以受外界干擾較小，整個系統工作可靠。

        單片機系統實現對舵機輸出轉角的控制，必須首先完成兩個任務：首先是產生基本的PWM周期信號，本設計是產生20ms的周期信號；其次是脈寬的調整，即單片機模擬PWM信號的輸出，并且調整占空比。

       當系統中只需要實現一個舵機的控制，采用的控制方式是改變單片機的一個定時器中斷的初值，將20ms分為兩次中斷執行，一次短定時中斷和一次長定時中斷。這樣既節省了硬件電路，也減少了軟件開銷，控制系統工作效率和控制精度都很高。

        具體的設計過程：例如想讓舵機轉向左極限的角度，它的正脈沖為2ms，則負脈沖為20ms-2ms=18ms，所以開始時在控制口發送高電平，然后設置定時器在2ms后發生中斷，中斷發生后，在中斷程序里將控制口改為低電平，并將中斷時間改為18ms，再過18ms進入下一次定時中斷，再將控制口改為高電平，并將定時器初值改為2ms，等待下次中斷到來，如此往復實現PWM信號輸出到舵機。用修改定時器中斷初值的方法巧妙形成了脈沖信號，調整時間段的寬度便可使伺服機靈活運動。

         為保證軟件在定時中斷里采集其他信號，并且使發生PWM信號的程序不影響中斷程序的運行(如果這些程序所占用時間過長，有可能會發生中斷程序還未結束，下次中斷又到來的后果)，所以需要將采集信號的函數放在長定時中斷過程中執行，也就是說每經過兩次中斷執行一次這些程序，執行的周期還是20ms。軟件流程如圖2所示。



如圖2 產生PWM信號的軟件流程

        如果系統中需要控制幾個舵機的準確轉動，可以用單片機和計數器進行脈沖計數產生PWM信號。

        脈沖計數可以利用51單片機的內部計數器來實現，但是從軟件系統的穩定性和程序結構的合理性看，宜使用外部的計數器，還可以提高CPU的工作效率。實驗后從精度上考慮，對于FUTABA系列的接收機，當采用1MHz的外部晶振時，其控制電壓幅值的變化為0.6mV，而且不會出現誤差積累，可以滿足控制舵機的要求。最后考慮數字系統的離散誤差，經估算誤差的范圍在±0.3%內，所以采用單片機和8253、8254這樣的計數器芯片的PWM信號產生電路是可靠的。圖3是硬件連接圖。

圖3 PWA信號的計數和輸出電路 

        基于8253產生PWM信號的程序主要包括三方面內容：一是定義8253寄存器的地址，二是控制字的寫入，三是數據的寫入。軟件流程如圖4所示，具體代碼如下。
//關鍵程序及注釋：
//定時器T0中斷，向8253發送控制字和數據
void T0Int() interrupt 1
{
TH0 = 0xB1;
TL0 = 0xE0; //20ms的時鐘基準
//先寫入控制字，再寫入計數值
SERVO0 = 0x30; //選擇計數器0，寫入控制字
PWM0 = BUF0L; //先寫低，后寫高
PWM0 = BUF0H;
SERVO1 = 0x70; //選擇計數器1，寫入控制字
PWM1 = BUF1L;
PWM1 = BUF1H;
SERVO2 = 0xB0; //選擇計數器2，寫入控制字
PWM2 = BUF2L;
PWM2 = BUF2H;
}



圖4 基于8253產生PWA信號的軟件流程

        當系統的主要工作任務就是控制多舵機的工作，并且使用的舵機工作周期均為20ms時，要求硬件產生的多路PWM波的周期也相同。使用51單片機的內部定時器產生脈沖計數，一般工作正脈沖寬度小于周期的1/8，這樣可以在1個周期內分時啟動各路PWM波的上升沿，再利用定時器中斷T0確定各路PWM波的輸出寬度，定時器中斷T1控制20ms的基準時間。

       第1次定時器中斷T0按20ms的 1/8設置初值，并設置輸出I/O口，第1次T0定時中斷響應后，將當前輸出I/O口對應的引腳輸出置高電平，設置該路輸出正脈沖寬度，并啟動第2次定時器中斷，輸出I/O口指向下一個輸出口。第2次定時器定時時間結束后，將當前輸出引腳置低電平，設置此中斷周期為20ms的1/8減去正脈沖的時間，此路PWM信號在該周期中輸出完畢，往復輸出。在每次循環的第16次(2×8=16)中斷實行關定時中斷T0的操作，最后就可以實現8路舵機控制信號的輸出。

        也可以采用外部計數器進行多路舵機的控制，但是因為常見的8253、8254芯片都只有3個計數器，所以當系統需要產生多路PWM信號時，使用上述方法可以減少電路，降低成本，也可以達到較高的精度。調試時注意到由于程序中脈沖寬度的調整是靠調整定時器的初值，中斷程序也被分成了8個狀態周期，并且需要嚴格的周期循環，而且運行其他中斷程序代碼的時間需要嚴格把握。

         在實際應用中，采用51單片機簡單方便地實現了舵機控制需要的PWM信號。對機器人舵機控制的測試表明，舵機控制系統工作穩定，PWM占空比 (0.5～2.5ms 的正脈沖寬度)和舵機的轉角(-90°～90°)線性度較好。

參考文獻
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