0 引 言

        隨著先進制造技術的迅速發展，對運動控制的精度要求也越來越高，而運動伺服控制系統的性能很大程度上取決于伺服控制算法，通過運動控制與智能控制的融合，從改進傳統的PID控制，到現代的最優控制、自適應控制、智能控制技術，應用先進的智能控制策略達到高質量的運動控制效果，已經成為當前研究的一個熱點。 

        由于運動伺服控制系統中存在負載模型參數的變化，機械摩擦、電機飽和等非線性因素，造成受控對象的非線性和模型不確定性，使得需要依靠精確的數學模型，系統模型參數的常規PID控制很難獲得超高精度、快響應的運動軌跡的要求。因此伺服控制系統越來越多采用PID與其他新型控制算法相結合的控制方式，如人工智能與專家系統、模糊控制、人工神經網絡、遺傳算法等，這里設計了一種基于神經網絡控制算法的運動伺服控制卡，采用DSP+CPLD的硬件平臺，采用單神經元PID與CMAC并行控制的伺服控制算法，通過對伺服電機的控制實現對位置的閉環控制。仿真和實踐結果證明，這種運動控制算法有魯棒性和抗干擾能力。

1 硬件設計 

        該運動控制卡是以PC機作為主機的運動控制卡，選用DSP作為核心微處理器，卡上集成編碼器信號采集和處理電路，D／A輸出電路，擴展存儲器電路和DSP—PC通信電路。PC機把粗處理的數據通過DSP一PC通信接口傳遞給運動控制系統，DSP通過對光電編碼器反饋信號處理電路的結果分析，計算出與給定位置的誤差值，再通過軟件位置調節器獲得位置控制量，計算出運動速度控制量，產生的輸出信號經D／A轉換將模擬電壓量送給伺服放大器，通過對伺服電機的控制實現對位置的閉環控制。系統的結構框圖如圖1所示。

        選用美國TI公司的16位定點DSPTMS320LF2407A作為運動控制器的核心處理器，地址譯碼、時序邏輯、編碼器信號處理電路用CPLD來完成，用PCI接口芯片實現雙口RAM與PC機的通信，雙口RAM用來存儲和緩沖DSP與PC機間的通信數據，SRAM用來存儲運動控制器運行時的程序和數據。

2 控制算法的設計

2．1 控制模型 

        在運動控制伺服系統中，需要控制的系統參數主要有位置、速度、加速度、輸出扭矩／力矩等。傳統的位置伺服控制策略是以PID控制為代表，但需依靠精確的數學模型，系統模型參數的變化及非線性因素等都會對常規PID的精確調節產生影響，因而PID對非精確、非線性對象的控制往往難以取得很好的控制效果。 

        CMAC神經網絡具有處理非線性和自學習的特點，而且該控制網絡的學習速度快。目前在工業中關于CMAC控制器的結構大都采用常規PD和CMAC并行的控制結構，它在階躍輸入或跟蹤方波信號時，具有輸出誤差小，魯棒性強等特點，然而在跟蹤連續變化信號時，卻容易產生過學習現象，進而導致系統的不穩定。為此，設計一種單神經元PID與CMAC復合控制的控制算法，用單神經元PID替代常規PID控制，由神經元來在線調整PID控制參數，利用神經網絡的自學習和自適應能力，來改善系統的跟隨性能。該算法的構成簡單，易于實現，能夠適應環境的變化，有較強的魯棒性。仿真結果證明該算法具有較小的跟隨誤差，良好的魯棒性和抗干擾能力，其結構圖如圖2所示。

2．2 并行控制算法的設計 

        由圖2綜合單神經元PID與CMAC控制算法，得到單神經元PID與CMAC并行控制完整的控制算法如下：

其中：η，ξ為網絡學習速率；α為慣性系數。

2．3 算法的實現、仿真和結果分析 

        已知一位置伺服系統的數學模型系統的開環傳遞函數z變換后的表達式為：