第一部分 設(shè)計(jì)概述

　　1.1 設(shè)計(jì)目的

　　本設(shè)計(jì)針對(duì)低照度高動(dòng)態(tài)情況下，單幀圖像曝光不足導(dǎo)致的圖像噪聲大、色彩失準(zhǔn)等問(wèn)題，在傳統(tǒng)的 HDR 多幀融合（Frames Merging）方法上，采用層次化的圖像配準(zhǔn)（Image Alignment）方案、自適應(yīng)白平衡（White Balance）與色調(diào)映射（Tone Mapping）策略，在降低圖像噪聲、真實(shí)還原景物色彩的基礎(chǔ)上，極大 抑制了多幀融合時(shí)常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)偽影（MoTIon ArTIfact）現(xiàn)象。本設(shè)計(jì)采用 FPGA 進(jìn) 行圖像處理加速后，可以實(shí)現(xiàn)視頻流的實(shí)時(shí)處理，視頻流經(jīng)過(guò)攝像頭輸入后，由 FPGA 進(jìn)行處理并以較低的時(shí)延經(jīng) HDMI 信號(hào)輸出。

　　1.2 應(yīng)用領(lǐng)域

　　本設(shè)計(jì)可用于手持?jǐn)z像系統(tǒng)（攝像機(jī)、智能手機(jī)）圖像、視頻流的 HDR 處 理，可用于低照度情況下固定監(jiān)控系統(tǒng)的視頻流 HDR 處理，可用于線(xiàn)上直播系統(tǒng)的視頻流 HDR 處理。

　　1.3 主要技術(shù)特點(diǎn)

　　采用層次化的圖像配準(zhǔn)方案，對(duì)輸入的拜爾格式（Bayer Mosaic）原始圖像 進(jìn)行處理，生成四層高斯圖像金字塔（Gaussian Pyramids）。較高層次的圖像配準(zhǔn)結(jié)果將作為低層次配準(zhǔn)的預(yù)偏移。這一過(guò)程極大優(yōu)化了算法效率，其結(jié)構(gòu)化的特 點(diǎn)為并行處理提供了便利。

　　采用有權(quán)重的圖像融合方案，對(duì)輸入的多幀圖像，經(jīng)圖像配準(zhǔn)后計(jì)算相應(yīng)圖像對(duì)（Image Pairs）的 L1 殘差，得到各融合幀（Alternate Frame）相對(duì)參考幀 （Reference Frame）的權(quán)重，有效地降低了配準(zhǔn)失誤造成的運(yùn)動(dòng)偽影。

　　采用自適應(yīng)白平衡及色調(diào)映射策略，在低光照情況下最大程度還原了景物的 色彩；在保證較高信噪比的情況下，提高了主要景物的亮度。

　　利用 FPGA 進(jìn)行硬件加速，在 Pynq-z2 的 Python 開(kāi)發(fā)環(huán)境中掛載封裝有 IP 加速核的 Overlay，極大提高了運(yùn)行速度，能夠?qū)崟r(shí)處理。

　　1.4 關(guān)鍵性能指標(biāo)

　　相機(jī)感光度（ISO）、快門(mén)時(shí)間（Shutter TIme）、融合幀數(shù)；

　　圖像融合處理時(shí)間、視頻流處理延時(shí)；

　　圖像信噪比、色彩還原度、細(xì)節(jié)清晰度、紋理清晰度（人眼觀察）。

　　1.5 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)

　?。?） 低照度高動(dòng)態(tài)圖像處理；

　　（2） 層次化的圖像配準(zhǔn)；

　?。?） 有權(quán)重的圖像融合降噪；

　?。?） 自適應(yīng)白平衡與色調(diào)映射策略；

　　（5） FPGA 硬件加速；

　?。?） 低時(shí)延視頻流處理。

　　第二部分 系統(tǒng)組成及功能說(shuō)明

　　2.1 整體介紹

　　PYNQ-Z2 是基于 Xilinx ZYNQ-7000 FPGA 的平臺(tái)，除繼承了傳統(tǒng) ZYNQ 平 臺(tái)的強(qiáng)大處理性能外，還兼容 Arduino 接口與標(biāo)準(zhǔn)樹(shù)莓派接口，這使得 PYNQZ2 的具有極大的可拓展性與開(kāi)源性。PYNQ 是一個(gè)新的開(kāi)源框架，使嵌入式編 程人員能夠在無(wú)需設(shè)計(jì)可編程邏輯電路的情況下即可充分發(fā)揮 Xilinx Zynq All Programmable SoC（APSoC）的功能。與常規(guī)方式不同的是，通過(guò) PYNQ-Z2，用戶(hù)可以使用 Python 進(jìn)行 APSoC 編程，并且代碼可直接在 PYNQ-Z2 上進(jìn)行開(kāi)發(fā) 和測(cè)試。通過(guò) PYNQ-Z2，可編程邏輯電路將作為硬件庫(kù)導(dǎo)入并通過(guò)其 API 進(jìn)行編程，其方式與導(dǎo)入和編程軟件庫(kù)基本相同。

　　Xilinx Zyng All Programmable device 是一種基于雙核 ARM cortex - a9 處理 器（稱(chēng)為處理系統(tǒng)或 PS）的 SOC，集成了 FPGA fabric（稱(chēng)為可編程邏輯或 PL）。PS 子系統(tǒng)包括許多專(zhuān)用外設(shè)（內(nèi)存控制器、USB、Uart、IIC、SPI 等），并可以擴(kuò)展額外的硬件 IP，其封裝在 PL 的 Overlay 中。Overlay（或 Hardware Libraries， 硬件庫(kù)）是可編程/可配置的 FPGA 設(shè)計(jì)，能將用戶(hù)設(shè)計(jì)的應(yīng)用從 Zynq 的處理系 統(tǒng)（PS 端）擴(kuò)展到可編程邏輯（PL 端）。Overlay 可用于加速軟件程序，或?yàn)樘囟ǔ绦蚨ㄖ朴布脚_(tái)。

　　本設(shè)計(jì)的硬件平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)如上圖所示。為了對(duì)低照度高動(dòng)態(tài)下的多幀融合 圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行硬件加速，我們利用 Vivado HLs 工具，自主設(shè)計(jì)了 DownSample、Alignment、Merge、raw2rgb 等 IP Cores，并通過(guò) AXI 總線(xiàn)與處理器核（PS 端）及存儲(chǔ)器接口相連。在 PYNQ-Z2 的設(shè)計(jì)流中，這些 IP 被封裝成 Overlay 并構(gòu)造 Python API 驅(qū)動(dòng)，以供 PYNQ-Z2 中的 Python 開(kāi)發(fā)環(huán)境（JupyterNotebook）調(diào)用。

　　我們調(diào)用了 PYNQ-Z2 自有的 HDMI Overlay 進(jìn)行處理流程及結(jié)果的顯示。此外，PYNQ-Z2 為我們提供了豐富的存儲(chǔ)單元、外設(shè)模塊與通信接口。這些存儲(chǔ)單元被用來(lái)存儲(chǔ)圖像數(shù)據(jù)及各類(lèi)處理中間結(jié)果，而各類(lèi)外設(shè)模塊及通信接口則 被用來(lái)進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試與控制的過(guò)程監(jiān)控。

　　圖像處理系統(tǒng)的工作流程如上圖所示。相機(jī)在低曝光的情況下拍攝多幀（比 如說(shuō)，6 幀）圖片，這些原始圖片（RAW images）由相機(jī) CCD 或 CMOS 圖像傳感器生成，其像素值以拜耳陣列的形式存儲(chǔ)。我們首先將原始各輸入幀進(jìn)行一次系數(shù) 2 的均值下采樣，兩次系數(shù) 4 的高斯下采樣，得到一個(gè)四層的高斯圖像金字塔?；谶@個(gè)高斯圖像金字塔，我們進(jìn)行層次化的圖像配準(zhǔn)。配準(zhǔn)的結(jié)果將作為圖像融合的參考，同時(shí)結(jié)合備選幀與參考幀的 L1 殘差作為融合權(quán)重，進(jìn)行圖像 融合。融合后的圖像進(jìn)行去馬賽克及伽馬降噪，并進(jìn)行自適應(yīng)的白平衡及色調(diào)映 射等操作，將單通道的融合圖像轉(zhuǎn)為三通道（對(duì)應(yīng) RGB 色彩空間）輸出圖像， 最終輸出與原始圖像同分辨率的處理結(jié)果。

　　均值下采樣與高斯下采樣處理被封裝在名為 DownSample 的 IP core 中，層次化圖像配準(zhǔn)處理被封裝在名為 Alignment 的 IP core 中，圖像融合處理被封裝在名為 Merge 的 IP core 中，去馬賽克、白平衡、色調(diào)映射等處理被封裝在名為 raw2rgb 的 IP core 中。這些 IP cores 掛載到 AXI 總線(xiàn)上，經(jīng)封裝為 Overlay 提供 Python API 給 PYNQ-Z2 的 Jupyter-Notebook。

　　2.2 各模塊介紹

　　下采樣模塊（DownSample）

　　下采樣模塊為后續(xù)的層次化圖像配準(zhǔn)處理提供四層高斯圖像金字塔。四層高斯金字塔的最底層為全分辨率的拜耳原始圖像（我們稱(chēng)該層為 layer_raw），其像素點(diǎn)以拜耳陣列的形式排布，如下圖所示。

　　我們首先進(jìn)行系數(shù) 2 的均值下采樣，直觀上將一個(gè) 2*2 像素的“方格”取均值下采樣為一個(gè)像素。下采樣后的結(jié)果類(lèi)似于一個(gè)單通道的灰度圖像，但實(shí)際上綠色通道對(duì)下采樣后的結(jié)果影響較大。我們稱(chēng)該層為 layer_0。

　　layer_0 隨后進(jìn)行兩次系數(shù) 4 的高斯下采樣。卷積核函數(shù)見(jiàn)附錄。該卷積核 函數(shù)的大小為 5*5 像素，以 4 像素為步長(zhǎng)在被采樣的圖像上以后，對(duì)該圖像進(jìn)行下采樣。高斯下采樣的結(jié)果將在一定程度上保留了采樣前圖像的低頻信息，而圖 像細(xì)節(jié)則被丟失。直觀上圖像的大致輪廓被保留，圖像尺寸更小，細(xì)節(jié)模糊不清。兩次高斯下采樣的結(jié)果分為稱(chēng)之為 layer_1 與 layer_2。

　　經(jīng)下采樣模塊處理后的結(jié)果可以用下圖說(shuō)明。

　　圖像配準(zhǔn)模塊（Alignment）

　　圖像配準(zhǔn)以圖像對(duì)（Image Pairs）的形式，在融合備選幀（Alternate Frame） 與參考幀（Reference Frame）之間展開(kāi)。對(duì)參考幀中的每一個(gè) 16*16 像素的圖塊 （TIle），尋找其在融合備選幀中使兩者 L1 殘差最小圖塊，兩個(gè)圖塊位置上的偏 移即為配準(zhǔn)結(jié)果。其 L1 殘差的計(jì)算方式可用下式表達(dá)。

　　式中的求和對(duì)一個(gè)圖塊內(nèi)的所有像素進(jìn)行，配準(zhǔn)的目的是對(duì)參考幀中的每一個(gè)圖 塊，尋找其在每一個(gè)備選幀中的對(duì)應(yīng)圖塊，使得上式的結(jié)果最小。此時(shí)兩個(gè)圖塊 的坐標(biāo)偏移量即為配準(zhǔn)結(jié)果。

　　在保證圖像間偏差不大的前提下，圖塊配準(zhǔn)的搜索范圍可以限定圖塊原始位 置周?chē)娜舾上袼貎?nèi)。為了進(jìn)一步提高配準(zhǔn)的效率，我們采用層次化的配準(zhǔn)方案：在上層低分辨率圖像中進(jìn)行預(yù)配準(zhǔn)，配準(zhǔn)結(jié)果將作為下層圖像配準(zhǔn)的預(yù)偏移 （Previous Offset）。各層圖像以圖塊為基本單位，在預(yù)偏移的基礎(chǔ)上進(jìn)行小范圍的配準(zhǔn)。由此，上述殘差計(jì)算式可以重新表達(dá)如下。

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