7月舉辦的百度AI開發者大會上，百度與廈門金龍合作全球首款L4級別的自動駕駛汽車阿波龍小巴車被宣布正式量產下線，這一新聞著實刷了一陣屏，引發業界廣泛熱議。

　　美國機動車工程師協會（SAE）將汽車自動化劃分為5個等級。L3級別為有條件的自動駕駛，需要駕駛員介入，L4級別為高度自動駕駛，已經不需要駕駛員的介入，但是不能應對全部工況，只能在設計工況下完成駕駛任務。“阿波龍”巴士無方向盤、無駕駛位，無油門和剎車踏板，駕駛過程中自然沒有駕駛員干預，實現了真正的L4級別無人駕駛。

　　自動駕駛巴士被認為是解決城市“最后一公里”難題的有效方案，大多用于機場、旅游景區和辦公園區等封閉的場所。而業界普遍認為，自動駕駛技術在特定場所和公共交通領域的使用將早于在個人乘用車市場的普及。

　　英國利玆大學公共交通研究學院教授Natasha Merat教授曾對媒體表示：“在組織和控制嚴密的場所更加適合成為自動駕駛技術發芽的土壤，因為從控制和管控方面都更容易被政策制定者監管"。

　　ADI大中華區汽車電子市場經理崔正昊（Jerry）也認為，自動駕駛會率先在共享租車、商用車、特種車輛等有限應用場景條件車輛上實現。這些高度重視性能、對成本不敏感的行業市場，將帶動自動駕駛整體市場快速發展，推動技術成熟、硬件成本降低，最后在乘用車市場得以廣泛應用。

　　圖1：ADI大中華區汽車電子市場經理崔正昊。

　　據悉，作為百度Apollo的重要合作伙伴，ADI公司的慣性測量單元(IMU)被用于做阿波龍的慣性導航。

　　慣性導航系統是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導航系統，不受外界天氣狀況等影響，已經廣泛應用于高精度地圖、礦車、港口車、特種車和商用車等領域。慣性測量單元（IMU）傳感器整合了精密陀螺儀、加速度計、磁力計和壓力傳感器的多軸組合，它們以智能方式融合在一起，為穩定和導航應用提供可靠的位置和運動識別。即使在復雜工作環境中以及在動態或極限運動動態下，精密MEMS IMU也能提供所需的精度水平。

　　經過獨特開發的ADI iSensor IMU技術產品組合具有戰術級穩定性和超低噪聲，可提供高達十個運動自由度，并且全都經過全面的工廠校準和優化的嵌入式傳感器調節。iSensor IMU已在多個領域推動了向自主機器的快速進步。如今，借助這些戰術級IMU，已經能夠可靠地引導無人駕駛的陸地車輛和航空器。

　　ADI的車用IMU產品方案是針對汽車應用場景從戰術級降維至車規級而開發，將傳統的IMU和與車身、GPS等信息融合的算法組合在一起的系統稱為廣義的、針對自動駕駛的IMU，可以堪稱業界最強方案。

　　圖：ADI汽車慣導單元（IMU）秉承戰術級產品高品質傳統，享譽業界。

　　除了檢測周圍環境之外，自動駕駛車輛還需要能在各種氣候條件下感受路況并做出響應。IMU連同板載ADAS和衛星定位輸入，提供精確的車輛位置和航向畫面，同時抑制正常駕駛產生的沖擊和振動。

　　目前的GPS有很多時候是精度不夠準確或者無效的，例如在隧道中經常因為信號不好無法使用，或者在市中心的高樓里GPS信號容易被折射反射。這個時候IMU就可以增強GPS的導航能力。例如，在車道線識別模塊失效時，利用失效之前感知到的道路信息和IMU對汽車航跡的推演，仍然能夠讓汽車繼續在車道內行駛。

　　此外，GPS更新頻率過低（僅有10Hz）不足以提供足夠實時的位置更新，IMU的更新頻率可以達到100Hz或者更高完全能彌補GPS所欠缺的實時性。GPS/IMU組合系統通過高達100Hz頻率的全球定位和慣性更新數據，可以幫助自動駕駛完成定位。通過整合GPS與IMU，汽車可以實現既準確又足夠實時的位置更新。

　　Jerry指出：“慣性導航是目前最有可能在車輛發生緊急狀況時幫助將車停到安全位置的技術。ADI擁有從戰術級降維至車規級開發的汽車IMU產品，系統性能業界最強。”

　　而對于市面上部分從手機陀螺儀起步、向上提升性能以滿足汽車應用的IMU產品，Jerry建議保持謹慎，“畢竟汽車關乎生命安全、不容輕忽，自動駕駛IMU可靠性要求遠遠高于消費類、工業類要求。”

　　以ADIS16495系列為例，這款完整的戰術級、6自由度慣性傳感器系統內置一個三軸陀螺儀和一個三軸加速度計。ADIS16495中內置的每個慣性傳感器都實現了業界領先的iMEMS?技術與信號調理技術的完美結合，可提供優化的動態性能。工廠校準針對各傳感器的靈敏度、偏置、對準和線性加速度（陀螺偏置）進行校準。因此，各傳感器均有其自己的動態補償公式，可提供精確的傳感器測量。

　　與復雜且昂貴的分立設計方案相比，ADIS16495為精確的多軸慣性檢測與系統的集成提供了簡單而經濟高效的方法。所有必需的運動測試及校準都是工廠生產過程的一部分，大大縮短了系統集成時間。嚴格的正交對準可簡化導航系統中的慣性坐標系對準。串行外設接口(SPI)和寄存器結構針對數據收集和配置控制提供簡單的接口。

　　目前業界通過整合GNSS與IMU，汽車可以實現既準確又足夠實時的位置更新。出來百度阿波龍，全球導航衛星系統領先OEM廠商諾瓦泰（NovAtel）的GNSS/INS產品也采用了ADI的IMU方案，目前已廣泛應用于各種智能汽車或自動駕駛實驗車型中。

　　Jerry表示：“目前ADI在做的是，與更多合作伙伴合作重新定義IMU產品，從終端消費者對性能的追求反推成本承受度，共同努力將價格降到量產級，以最大范圍為更多的生命提供安全保障。”