摘  要： 由于嵌入式測姿系統(tǒng)軟件根據(jù)不用需求需實現(xiàn)多種接收機板卡、不同導航系統(tǒng)、多種姿態(tài)算法的選擇，因此其功能復雜，程序冗長。程序模塊化后可有效提高工作效率，操作簡便。探討利用嵌入式軟件模塊化的方法，基于ARM平臺根據(jù)嵌入式測姿系統(tǒng)軟件的主要流程及其功能對軟件進行單元劃分，詳細闡述了各個模塊的功能以及模塊之間的接口，解決可操作性、可擴展性等問題，實現(xiàn)了軟件的模塊化設(shè)計。實際數(shù)據(jù)驗證表明，嵌入式測姿軟件模塊化后可移植性、擴展性增強，可用性高，資源利用率高，并適合在一般載體上使用。

    關(guān)鍵詞： 測姿；ARM；模塊化；軟件

0 引言

    隨著全球定位系統(tǒng)的發(fā)展，姿態(tài)測量技術(shù)逐漸成為衛(wèi)星導航應用領(lǐng)域研究的熱點。姿態(tài)測量一般應用于衛(wèi)星、航天器、載人機、無人機等高動態(tài)的載體上，這些載體要求姿態(tài)測量系統(tǒng)具有精度高、實時性強、安裝方便等特點。嵌入式系統(tǒng)是一種完全嵌入到受控器件內(nèi)部，為特定應用而設(shè)計的專用計算機系統(tǒng)，具有響應時間短、系統(tǒng)內(nèi)核小、可擴充、可移植、實時和可靠性較強等優(yōu)點。ARM處理器體積小，功耗低，成本低，性能高，執(zhí)行效率高。目前，嵌入式測姿系統(tǒng)軟件趨于成熟，但由于功能復雜，程序冗長，可操作性低。

    近年來，利用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）接收機載體進行姿態(tài)測量的技術(shù)已經(jīng)逐步成熟，但隨著接收機板卡種類、導航系統(tǒng)種類、姿態(tài)算法種類的增加，對嵌入式測姿軟件的實時性、可用性以及可擴展性提出了更高的要求。2008年，荷蘭代爾伏特理工大學實現(xiàn)了GPS單頻單歷元姿態(tài)解算系統(tǒng)^[1]。2012年，該大學實現(xiàn)了多天線GNSS測姿系統(tǒng)^[2]。2012年，澳大利亞科廷大學進行了多星座測姿試驗^[3]。2008年，北京理工大學設(shè)計了單基線測姿系統(tǒng)，并進行靜態(tài)和動態(tài)試驗^[4-6]。2007年~2009年，上海交通大學完成姿態(tài)測量系統(tǒng)樣機的研制^[7-9]。2012年，中國衛(wèi)星導航定位應用管理中心與54所聯(lián)合研制了GPS衛(wèi)星導航系統(tǒng)多頻姿態(tài)測量系統(tǒng)^[10]。

    此外，國內(nèi)外幾大 GNSS 廠商均有相應的測姿產(chǎn)品。美國Trimble公司的BX982利用GPS/GLONASS/BD進行測姿，加拿大Novatel公司、比利時Septentrio公司利用GPS/GLONASS測姿。中國星網(wǎng)宇達研發(fā)BDS/GPS定向接收機，東方聯(lián)星的TOAS100D利用雙天線進行測向、PNS200-BGI利用BD/GPS/INS進行定位測姿。

    綜上所述，國內(nèi)外針對姿態(tài)測量技術(shù)已經(jīng)開展了較為深入的研究，相關(guān)姿態(tài)測量方法已經(jīng)在姿態(tài)測量樣機上開展了靜態(tài)及動態(tài)實驗驗證，而本文將在之前的研究基礎(chǔ)上重點進行嵌入式測姿軟件模塊化方法介紹并對其可用性進行實驗驗證。

1 軟件模塊化

    由于程序需實現(xiàn)不同導航系統(tǒng)、不同接收機板卡、不同姿態(tài)解算算法的選擇，且要求程序具有通用性及可擴展性，因此將其模塊化。模塊化即根據(jù)程序的流程和調(diào)用的順序等將程序以功能為單位劃分為一個個單元的形式，模塊化后每一部分的功能劃分很清晰，模塊之間通過接口傳遞參數(shù)和變量，操作簡單，可有效提高工作效率和程序的運行效率。

1.1 模塊劃分

    測姿軟件模塊化后可設(shè)計為由1個主程序和7模塊組成，主程序聲明如何調(diào)用各個模塊及界面顯示；模塊分別為：讀數(shù)模塊、解碼模塊、預處理模塊、單點定位模塊、RTK定位模塊、模塊測姿模塊、結(jié)果處理模塊。

1.2 模塊功能

    主程序的功能為調(diào)用各個模塊并進行導航系統(tǒng)、接收機板卡、頻點的選擇以及界面的顯示。讀取二進制數(shù)據(jù)流模塊可進行二進制文件數(shù)據(jù)以及二進制串口數(shù)據(jù)的讀取，此模塊需使用多線程模式處理多個終端的數(shù)據(jù)流。解碼模塊將二進制數(shù)據(jù)流進行解碼，可兼容OEMStar、BDM605、BDM670等型號接收機板卡，且此模塊可進行擴展。預處理模塊進行各通道數(shù)據(jù)對齊及參考星的選擇。單點定位模塊可計算衛(wèi)星位置以及利用最小二乘法實現(xiàn)單點定位。RTK模塊利用實時載波相位差分技術(shù)得到載體的精確位置。姿態(tài)解算模塊實現(xiàn)3種姿態(tài)解算算法，分別為GNSS單歷元CLAMBDA算法、GNSS遞推多歷元姿態(tài)解算算法以及GNSS卡爾曼濾波算法，此模塊可擴展其他算法。結(jié)果處理模塊將定位定姿的結(jié)果進行整合處理，并返回至主程序。

1.3 模塊接口

    每個模塊具有4個接口（GetDefault、Init、Process、UnInit），分別完成接口信息查詢、初始化、信號處理和退出功能。其中，GetDefault函數(shù)將返回本模塊功能、配置參數(shù)接口、配置參數(shù)默認數(shù)值和配置參數(shù)說明等內(nèi)容；Init函數(shù)將完成全局變量指針的傳遞工作，Process函數(shù)具體實現(xiàn)模塊信息的處理，UnInit函數(shù)實現(xiàn)退出功能。各模塊間輸入、輸出接口如表1所述。

1.4 主程序

    主程序讀取配置文件，配置文件可對頻點、基線長度等進行設(shè)置。讀取配置文件后根據(jù)讀取到的參數(shù)進行各模塊的初始化，再分別進入每個模塊的process函數(shù)，按照圖1所示流程依次完成各部分功能，最后進行界面更新。

    主程序?qū)γ總€模塊的功能函數(shù)循環(huán)調(diào)用，每次循環(huán)解出一個歷元姿態(tài)、定位結(jié)果。

2 實驗性能分析

2.1 RTK定位測試結(jié)果

    為驗證嵌入式測姿軟件模塊化后系統(tǒng)的RTK定位效果，現(xiàn)將基站架設(shè)于北京航空航天大學新主樓F座樓頂，流動站位于北航田徑場看臺北側(cè)，流動站接收機選用支持的OEMStar L1單頻板卡，天線選用NovAtel ANT-35C2GA-TW 外置天線。解算結(jié)果如圖2～圖4所示。

    為測試系統(tǒng)RTK定位性能，特統(tǒng)計解算的流動站位置坐標的均值與標準差結(jié)果，統(tǒng)計結(jié)果如表2所示。

由此可見，嵌入式測姿系統(tǒng)模塊化后RTK定位結(jié)果可以達到毫米級。

2.2 測姿測試結(jié)果

    為驗證嵌入式測姿系統(tǒng)的測姿結(jié)果，在北京航空航天大學操場看臺上，選用3個全頻天線以及北斗星通公司GPS\BD雙系統(tǒng)接收機進行試驗。基線長度均為1 m。使用3種定姿算法，分別為CLAMBDA算法、遞推多歷元算法、卡爾曼濾波算法，實驗結(jié)果如圖5所示。

3 結(jié)論及建議

    本文探討利用嵌入式軟件模塊化的方法，通過不同GNSS姿態(tài)測量算法，解決可操作性、可擴展性等問題，實現(xiàn)對GNSS測姿軟件的模塊化。實際數(shù)據(jù)驗證表明嵌入式軟件模塊化后：(1)可移植性強；(2)擴展性強；(3)可用性高；(4)適合在一般載體上使用；(5)資源利用率高。

    由于GNSS測姿算法復雜度較高，需進一步探討其在嵌入式ARM平臺上實現(xiàn)時遇到的問題。

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