運(yùn)動(dòng)控制器是一種用于多種運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合的上位控制單元，通常采用專業(yè)運(yùn)動(dòng)控制芯片或高速DSP來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。運(yùn)動(dòng)控制器與PC機(jī)構(gòu)成主從結(jié)構(gòu)。PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控工作；控制器完成運(yùn)動(dòng)控制的細(xì)節(jié)。運(yùn)動(dòng)控制器配有庫(kù)函數(shù)供用戶調(diào)用，這種開(kāi)放的結(jié)構(gòu)能夠廣泛應(yīng)用于制造業(yè)中設(shè)備自動(dòng)化的各個(gè)領(lǐng)域。

1 系統(tǒng)的構(gòu)成與工作原理
1．1 系統(tǒng)的構(gòu)成
    系統(tǒng)構(gòu)成如圖1所示，包括電源轉(zhuǎn)換模塊、DSP外圍電路、脈沖輸出電路、編碼器信號(hào)采集和處理電路、D／A輸出電路和DSP-PC機(jī)通信電路等。核心微處理器采用美國(guó)TI公司的16位定點(diǎn)DSP芯片TMS320LF2407A。

1．2 系統(tǒng)的工作原理
    本系統(tǒng)由上位機(jī)通過(guò)雙端口RAM把運(yùn)動(dòng)控制指令或控制參數(shù)傳遞給運(yùn)動(dòng)控制器的DSP，DSP根據(jù)采集到的PC機(jī)指令，通過(guò)位置控制和速度控制算法進(jìn)行計(jì)算。然后將計(jì)算出的脈沖信號(hào)經(jīng)脈沖驅(qū)動(dòng)送電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

2 系統(tǒng)的硬件電路描述
    系統(tǒng)硬件電路主要包括電源轉(zhuǎn)換模塊、DSP及外圍電路、擴(kuò)展存儲(chǔ)器電路、脈沖輸出電路、編碼器信號(hào)采集和處理電路、D／A輸出電路和DSP-PC機(jī)通信電路等。控制器板卡使用Altera公司的可編程邏輯器件MAXⅡEPM570實(shí)現(xiàn)數(shù)字邏輯電路設(shè)計(jì)，降低了板卡的設(shè)計(jì)尺寸，增加了板卡的可靠性和設(shè)計(jì)靈活性，它的在線編程特性可使得數(shù)字邏輯設(shè)計(jì)、硬件設(shè)計(jì)，如同軟件設(shè)計(jì)一樣簡(jiǎn)便。
2．1 電源轉(zhuǎn)換模塊
    TMS320LF240A是低功耗芯片，采用3．3 V供電，本設(shè)計(jì)采用Bay Linear Inc公司生產(chǎn)的電源轉(zhuǎn)換芯片B1117提供。
2．2 DSP接口電路
2．2．1 時(shí)鐘信號(hào)
    選擇16MHz的有源晶振作為外部時(shí)鐘信號(hào)源，從DSP的XTAL1／CLXIN腳輸入，經(jīng)PLL1和PLL2倍頻成32 MHz信號(hào)，供DSP使用。因而TMS320LF2407A的速度可達(dá)到3 1 ns，管腳XTAL2懸空。同時(shí)，16 MHz的有源晶振也是CPLD器件MAXⅡ570的外部時(shí)鐘信號(hào)源。
2．2．2 串行EEPROM接口電路
    TMS320LF2407A引導(dǎo)ROM為用戶提供兩種選擇：同步傳輸通過(guò)串行外設(shè)接口(SPI)實(shí)現(xiàn)；異步傳輸通過(guò)串行通信接口(SCI)來(lái)實(shí)現(xiàn)。程序代碼可以加載到用戶指定的位置。為了有效的引導(dǎo)ROM和加載，本設(shè)計(jì)將MP／MC#引腳拉低，從而使DSP工作于微控制器模式。
2．2．3 擴(kuò)展RAM電路
    TMS320LF2407A有1．5 kB的數(shù)據(jù)／程序RAM，544 bit雙口RAM(DARAM)和2 kB的單口RAM(SARAM)，但是考慮到所需的程序存儲(chǔ)空間和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間較大，在DSP外部用一片CY62136V作為外存儲(chǔ)器，該芯片是128 kB×16 bit的存儲(chǔ)器，其中64 kB作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其余64 kB作為程序存儲(chǔ)器空間。
2．2．4 外部I／O信號(hào)處理
    通過(guò)管腳引入的硬件中斷，包括軸限位中斷和編碼器INDEX信號(hào)中斷。8個(gè)限位中斷信號(hào)通過(guò)光耦隔離后接入CPLD，經(jīng)CPLD相與后接入DSP中斷管腳XINT1，同時(shí)這些信號(hào)與DSP的I／O口相連。當(dāng)某一軸運(yùn)動(dòng)到限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，就會(huì)觸發(fā)DSP的外部中斷信號(hào)XINT1，然后DSP就可以判定哪個(gè)限位開(kāi)關(guān)已經(jīng)到位。光耦器件選用Toshiba公司的貼片光耦TLP121，它的平均輸入驅(qū)動(dòng)電流為50 mA，平均輸出驅(qū)動(dòng)電流為5 mA，可直接驅(qū)動(dòng)TTL電路。
2．3 脈沖輸出電路
    每一軸的兩個(gè)信號(hào)輸出口PLUSE+和PLUSE-可用來(lái)輸出脈沖和方向信號(hào)，這兩個(gè)輸出口可以由程序設(shè)定為CW／CCW雙脈沖模式或脈沖方向輸出模式，用戶可以設(shè)定J4～J11跳線來(lái)設(shè)定脈沖為差分輸出或者單端輸出兩種方式。
2．4 D／A轉(zhuǎn)換輸出電路
    數(shù)模轉(zhuǎn)換電路的核心芯片采用BB公司生產(chǎn)的12位4路電壓輸出的數(shù)模轉(zhuǎn)換芯片DAC7625。DAC的片選信號(hào)由DSP的DS，PS，IS，STRB，R／W#，WE#，A0，A1，A2，A3，A11經(jīng)過(guò)譯碼得到。DAC的4個(gè)通道在DSP中的I／O地址為：0000 H，0001 H，0002 H，0003 H，DAC傳送寄存器地址為0004 H。
2．5 編碼器電路
    該編碼器信號(hào)處理電路是針對(duì)增量式脈沖編碼器產(chǎn)生的信號(hào)進(jìn)行處理。為消除外部驅(qū)動(dòng)器大電源的干擾，3對(duì)信號(hào)經(jīng)過(guò)光耦進(jìn)行隔離。利用DSP事件管理器中的正交編碼脈沖(QEP)電路，對(duì)引腳上的脈沖數(shù)目和頻率分別解碼和計(jì)數(shù)。
2．6 DSP-PC機(jī)通信電路
    這里選用美國(guó)IDT公司生產(chǎn)的雙口RAM芯片IDT71 V321，該芯片均提供兩個(gè)帶有自身的控制、地址和I／O引腳的獨(dú)立端口，它允許獨(dú)立地讀寫(xiě)存儲(chǔ)器中的任何電源。IDT71V321帶有片內(nèi)硬件端口仲裁電路，可以允許雙機(jī)同步地讀或?qū)懘鎯?chǔ)器中的任何單元，同時(shí)保證數(shù)據(jù)的完整性。它的競(jìng)爭(zhēng)原則是：(1)左右兩端口的地址信號(hào)同時(shí)到達(dá)，那么誰(shuí)的CE片選信號(hào)先到，慢的一方BUSY線下拉，直到快的一方訪問(wèn)完畢；(2)左右兩端口的片選信號(hào)同時(shí)到達(dá)，那么誰(shuí)的訪問(wèn)地址信號(hào)先到，慢的一方BUSY線下拉，直到快的一方訪問(wèn)完畢。將IDT71V 321的左側(cè)信號(hào)按普通接法和DSP相接。當(dāng)DSP發(fā)出讀/寫(xiě)IDT71V321的命令時(shí)，IDT71 V321鎖存左邊的BUSYL信號(hào)，將此信號(hào)送到DSP。若BUSYL信號(hào)為1，則表示DSP剛才讀IDT71V321不存在沖突，讀／寫(xiě)有效；若為0，則
說(shuō)明DSP剛才對(duì)IDT71V 321的讀／寫(xiě)存在沖突，本次讀／寫(xiě)無(wú)效，DSP要重新操作。PC機(jī)對(duì)接口的尋址方式里采用L／O尋址方式，使用的控制線為IOW和IOR。

3 軟件程序設(shè)計(jì)及流程
    整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)程序主要包括EEPROM引導(dǎo)程序和DSP主程序兩部分。其中，F(xiàn)lash引導(dǎo)程序的作用是把系統(tǒng)程序從片外低速EEPROM傳送到片外高速RAM中運(yùn)行，在運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件調(diào)試階段，程序規(guī)模比較小，程序可以存放在片內(nèi)的。Flash中，這樣則不需要引導(dǎo)程序，直接在片內(nèi)運(yùn)行程序。系統(tǒng)程序主要由主程序、讀寫(xiě)雙口RAM程序、脈沖輸出程序、插補(bǔ)程序和加減速控制程序組成。主程序調(diào)用各子程序，進(jìn)行與上位機(jī)的通信、I／O、QEP、定時(shí)器及中間寄存器的初始化、設(shè)置中斷標(biāo)志、讀取計(jì)數(shù)器的值、計(jì)算各控制量、積分平滑等功能。當(dāng)發(fā)生中斷時(shí)，調(diào)用相應(yīng)中斷程序，并修改或重置標(biāo)志位。
    圖2所示為DSP主程序的流程圖。主CPU使用硬件復(fù)位控制DSP的復(fù)位操作，DSP復(fù)位后運(yùn)行片內(nèi)ROM或加載到RAM中的系統(tǒng)主程序。DSP主程序由初始化程序、時(shí)鐘循環(huán)等待中斷程序組成。初始化程序完成所有變量的初始化，復(fù)位全部外設(shè)和關(guān)閉所有輸出。之后進(jìn)入循環(huán)和等待中斷的過(guò)程，檢測(cè)到主機(jī)命令之后，讀取命令并根據(jù)系統(tǒng)需要調(diào)用相應(yīng)的處理程序。命令處理完后再進(jìn)入循環(huán)等待狀態(tài)，命令處理程序是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制器功能的關(guān)鍵程序，包括運(yùn)動(dòng)控制的算法，速度控制、位置控制等功能的實(shí)現(xiàn)，還包括完成數(shù)據(jù)寫(xiě)入和讀取等功能，同時(shí)對(duì)外部中斷進(jìn)行處理。當(dāng)上位機(jī)給運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送控制命令時(shí)，DSP首先讀取主機(jī)發(fā)送來(lái)的軸的目標(biāo)位置，根據(jù)速度控制的模式設(shè)定指令選擇相應(yīng)的速度控制算法，同時(shí)查詢外部事件，如有事件發(fā)生，執(zhí)行相應(yīng)的處理程序。接著就可以送出軸的控制輸出，檢測(cè)各軸是否都完成運(yùn)動(dòng)(判斷軸狀態(tài)寄存器完成標(biāo)志位)，完成則推出命令處理程序，否則繼續(xù)執(zhí)行。

4 結(jié)束語(yǔ)
    運(yùn)動(dòng)控制器的硬件設(shè)計(jì)需要注意：如抗干擾、外圍電路的速度與DSP的實(shí)時(shí)性能匹配問(wèn)題。這些問(wèn)題相互影響，要確定一個(gè)正確的電路結(jié)構(gòu)和合理的PCB布線，需要大量的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，因此在電路結(jié)構(gòu)方面仍有待改進(jìn)，使之更適應(yīng)穩(wěn)定、高速的控制要求。對(duì)控制軟件的改進(jìn)主要包括以下兩方面：
    (1)完成上位機(jī)上接口函數(shù)、運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)和上層調(diào)試環(huán)境的設(shè)計(jì)、編寫(xiě)NURBS數(shù)學(xué)處理程序，在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部實(shí)現(xiàn)不同的插補(bǔ)算法，建立運(yùn)動(dòng)控制器的操作平臺(tái)和完善的人機(jī)交互功能，使得運(yùn)動(dòng)控制器具有更強(qiáng)大的控制性能和更容易編程；
    (2)對(duì)伺服電機(jī)的控制只提供了硬件上的支持，在軟件上需要對(duì)光電編碼器的反饋信號(hào)進(jìn)行分析，計(jì)算出與給定位置的誤差，再通過(guò)軟件PID算法調(diào)節(jié)器獲得位置控制量來(lái)控制伺服系統(tǒng)。