摘  要： 設計了一個能夠自動跟隨太陽光照射角度變化的隨動系統。該系統以STM32為核心控制芯片，其機械結構具有兩個自由度，能夠調節集光平面東南西北四個方向的朝向；其控制系統利用特制的陣列式感光模塊對太陽光的入射角度進行檢測，并根據處理后信號控制執行機構運動，使太陽能利用設備的集光平面始終垂直于太陽光線，從而提高該設備的太陽能利用率。該系統具有精度高、反應快、成本低等優點。
關鍵詞： 自動跟蹤；太陽能；利用率；STM32

    太陽能是地球上清潔安全的能源之一，多年來人們對其產品的研發熱度不斷升溫。但因受到晝夜、季節、氣候、地理緯度和海拔高度等影響，太陽輻射間斷而不穩定[1]，因此太陽能的利用率普遍較低，這就對太陽能的收集和利用提出了更高的要求。
    由于集光平面接收的太陽輻射度與太陽光入射角（太陽光與集光平面的夾角）有關，入射角增加，接收太陽輻射度增加，進而太陽能的利用率增大，所以使太陽能利用裝置的集光平面與太陽光入射角始終保持最大值（90°），是在有限的集光面積內提高裝置太陽能利用率的有效方法之一。依據這一理論，國內外相繼研制出了多種太陽能跟蹤裝置，如壓差式、控放式、光電式和視日運動軌跡跟蹤式等。
    壓差式屬純機械式，結構簡單，成本低，但沒有足夠的工作空間，且精度較低；控放式能進行實時跟蹤，使收集到的能源得以充分轉化利用，成本低，但只能用于單軸跟蹤，不能自動復位，因而不能滿足晝夜更替之后的跟蹤需求，且存在跟蹤過度情況；視日運動軌跡跟蹤依靠計算太陽的準確位置實現跟蹤，具有較高的適應性，在任何氣候條件下都能實現穩定跟蹤，但算法復雜，需要進行大量的實時計算，因此對現場控制器的數據處理能力和數據存儲空間要求很高，除此之外，由于對位置檢測的精度要求高，導致系統成本較高。與上述跟蹤裝置相比，光電式可實現閉環控制，對日光的跟蹤精度較高，且可供選擇的傳感器較多，如PSD、攝像頭、光敏電阻以及光電二極管等。因光敏電阻之類的廉價光電元件成本較低，因此受到普遍關注。
    本文介紹一種光電式太陽光自動跟蹤系統，該系統利用自行設計的光敏電阻陣列式感光模塊對太陽光的入射方向進行檢測。
1 系統總體設計
    本文介紹的太陽光自動跟蹤系統實現的基本功能是：(1)檢測太陽光位置信號，獲取太陽光點的位置偏差，控制執行機構中的電機帶動集光平面轉動，使集光平面與太陽光線垂直；(2)通過定時及天氣判斷，控制執行機構在夜間和陰雨天氣停止工作，以節省能源、降低系統損耗；(3)白天工作過后，控制器在設定的復位時間里向執行機構發出復位指令，控制集光平面回轉至初始位置并朝向東邊，等待第二天的工作。系統工作原理如圖1所示，該系統由檢測模塊、主控制器、執行機構三部分組成。

    將上述陣列式感光模塊置于一密封盒子中，在密封盒位于感光模塊中心位置單元U13的正上方位置開一小孔作為通光孔，并將該密封盒安裝在執行機構的托盤上，使密封盒的上下平面與托盤平面平行。
    在無光線進入通光孔時，通過合理調整光敏電阻的電路參數，使無光照時U1～U25位置單元的光敏電阻輸出信號相等。
    當托盤正對太陽時，光點投射在U13上，此時U13的光敏電阻獲得的太陽光輻射最大，其輸出信號也最大；隨著時間推移，太陽位置發生變化，光點位置也隨之發生移動。根據光點偏移的位置，將5×5陣列式感光模塊分成以下9個區域： U11、U12為上區域，U14、U15為下區域，U3、U8為左區域，U18、U23為右區域，U1、U2、U10、U9為左上區域，U19、U20、U21、U22為右上區域，U4、U5、U6、U7為左下區域，U16、U17、U24、U25為右下區域，U13為正中區域。主控制通過尋找25個輸出信號的最大值，判斷光點所處區域，從而控制執行機構調整集光平面的位置，使集光平面與太陽光垂直。假設當前U1單元光敏電阻輸出信號最大，即光點的偏移位置為左上區域，則控制器將控制俯仰軸和水平軸的電機轉動，使集光平面繞俯仰軸向北及繞水平軸向西轉動，直到U13單元光敏電阻輸出信號最大。
      上述感光模塊巧妙地運用了PSD四象限探測器測量光點偏移的基本原理，理論精度達1.5 mm，與以往的2 mm理論精度光敏電阻跟蹤器相比，精度有較大提高，但價格卻比PSD四象限探測器低很多。
      陰晴檢測模塊由一塊空載電壓為2 V的多晶硅太陽能電池板構成。根據實際測量，在陰雨天氣里，該太陽能電池板的輸出電壓均值為1.31 V，而在晴天，其輸出電壓均值為1.96 V，因此取1.31 V作為陰雨天氣判別的閾值。
    朝向檢測模塊由HMC5883L電子羅盤構成，該模塊輸出的角度值可通過I2C總線直接傳送給控制器，作為控制集光平面夜間復位的位置反饋信號。同時，在PC上位機獲取該信號，可對系統的工作情況實現遠程實時觀測。
2.2 主控制器設計
    該系統中主控制器的主要任務是完成光點位置、集光平面朝向、陰晴天氣的數據采集和分析，并作出控制決策，控制執行機構實現相應的功能。由于ARM7系列芯片中的STM32F103RBT6內置有一個系統所需的實時時鐘RTC、51路I/O和復用16路A/D資源，無需進行過多外圍擴展，因此選擇該芯片作為主控制器芯片。
2.3 執行機構
    如圖4所示，該執行機構以地平坐標系為參考系統[2]，采用高度角—方位角全跟蹤方式[2]，驅動集光平面追蹤太陽光的位置。該機構利用蝸桿減速電機M1和步進電機M2分別控制托盤方位角（0～180°）和俯仰角（0～90°）的變化。

    考慮系統穩定性和安全性，并能夠產生較大的輸出轉矩，該機構在水平軸上通過一對大小齒輪與電機連接，在俯仰軸上應用梯型絲杠作為推桿，使機構連接成三角形的支撐結構。這種結構一方面具有減速作用，使托盤平穩運行，同時又產生較大的力矩；另一方面蝸桿減速電機和絲杠都具有自鎖功能，在實際應用中起到抗風及位置鎖定作用，能夠保證系統穩定、安全地運行。
    由于裝有感光模塊并開有通光孔的密封盒和集光平面均與托盤平行安裝，因此托盤轉動時，集光平面隨之轉動，光線透過通光孔在感光模塊上形成的光點位置也會發生相應變化。控制器根據光點的偏移區域控制電機的轉動方向，電機帶動托盤轉動，直至光點投射在正中區域U13，此時集光平面正好與太陽光垂直。
3 系統控制軟件設計
    控制軟件實現的基本功能是：(1)根據時鐘提供的時間和陰晴檢測電路輸出的天氣信息，決定是否啟動執行機構工作；(2)根據光點位置信息，控制執行機構中的電機作相應轉動。
    若在工作時間內（白天），且天氣為晴，系統將啟動執行機構工作；若不在工作時間內（夜里），或天氣為陰，系統將使執行機構斷電停止工作，以節約能源。工作期間內，當太陽光經通光孔照射到陣列式感光模塊的感光面上時，主控制器循環采集來自光點檢測電路輸出的太陽光點位置信息，并與U13中心位置進行比較后，輸出位置偏差和方位信號，控制電機轉動，使集光平面追蹤太陽光。系統控制軟件框圖如圖5所示。

4 系統測試結果
    為了測試系統對太陽光的跟蹤效果，采用一塊6 V 1.1 W的多晶硅太陽能電池板代替集光平面安裝在執行機構的托盤上進行實驗，系統運行時間為6:00～18:00。圖6為該多晶硅太陽能電池板在對太陽光實施跟蹤和不實施跟蹤的情況下輸出電壓在上述時間段內的變化曲線。

    從圖中可看出，在6:00～8:00和16:30～18:00兩個時間段內，對太陽光實施跟蹤與不實施跟蹤時相比，太陽能電池板的輸出電壓明顯提高，說明在這兩個時間段內對太陽光實施跟蹤可顯著提高太陽能的利用效率。
    調查及實驗顯示，太陽光自動跟蹤系統對提高太陽能的利用率有重要作用，具有廣闊的市場前景，適用各種太陽能利用裝置，如光伏發電系統、太陽能熱水器、太陽灶等。在此類裝置上安裝太陽光跟蹤系統，可較大幅度提高裝置本身的太陽能利用率。
    本文設計的太陽光自動跟蹤系統具有穩定性好、響應速度快、成本低等特點，適合安裝在車、船等流動性較強的載體上。
參考文獻
[1] 余海．太陽能利用綜述及提高其利用率的途徑[J]．新能源研究與利用，2004，7(3)：34-37．
[2] 金晶晶．太陽光線自動跟蹤裝置[D]．沈陽：沈陽工業大學，2007．