《電子技術(shù)應(yīng)用》
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μC/OS-III對(duì)信號(hào)量的改進(jìn)
電子設(shè)計(jì)工程
黃土琛,宮 輝,邵貝貝
摘要: μC/OS-III是對(duì)μC/OS-II的重大改進(jìn),增加了許多新的特性。在信號(hào)量的使用上,μC/OS—III增加了一些可選的參數(shù),提高了使用的靈活性;新增了任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量,可以更高效地和任務(wù)進(jìn)行通信。本文分析對(duì)比μC/OS—II和μC/OS—III中信號(hào)量?jī)?nèi)部結(jié)構(gòu)的差異及新增的特性。
Abstract:
Key words :

引言
μC/OS是一個(gè)基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度的可剝奪型實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核。在多任務(wù)的實(shí)時(shí)內(nèi)核中,信號(hào)量是常用的機(jī)制,可以用來實(shí)現(xiàn)對(duì)共享資源的訪問、任務(wù)之間的通信和同步,以及任務(wù)和中斷的同步等功能。μC/OS—II中提供了等待和釋放信號(hào)量等最基本的服務(wù),而在μC/OS—III中,對(duì)信號(hào)量的使用增加了一些可選的模式,如非阻塞等待、釋放但不進(jìn)行任務(wù)調(diào)度等,提高了使用的靈活性。更重要的是,在μC/OS—III中還新增了任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量,用戶程序無需建立信號(hào)量便可和任務(wù)直接通信,比普通信號(hào)量更加簡(jiǎn)單高效。本文將分析對(duì)比μC/OS—II和μC/OS—III中信號(hào)量?jī)?nèi)部結(jié)構(gòu)的差異以及μC/OS—III新增的特性。

1 μC/OS—II中信號(hào)量?jī)?nèi)部結(jié)構(gòu)
在μC/OS—II中,信號(hào)量直接使用內(nèi)核的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)OS EVENT,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下:
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其中,和信號(hào)量相關(guān)的最重要的就是OSEventCnt、OSEventGrp和OSEventTbl[]。OSEventCnt記錄的是信號(hào)量的有效值。OSEventTbl[]是一個(gè)位映射表,以64級(jí)優(yōu)先級(jí)為例,OSEventTbl[]將是一個(gè)8×8的位映射表,如果某優(yōu)先級(jí)下有任務(wù)在等待該事件,則OSEventTbl[]中對(duì)應(yīng)的位將被置1。為了加快查詢過程,又將64級(jí)優(yōu)先級(jí)分為8組,用一個(gè)8位的整型OSEventGrp來記錄每一組的狀態(tài)。可見,OSEventGrp和OSEve ntTbl[]跟就緒表中的OSRdyGrp和OSRdyTbl[]結(jié)構(gòu)是一模一樣的,區(qū)別僅僅在于前者記錄的是等待該事件的任務(wù)的狀態(tài),而后者記錄的是系統(tǒng)中就緒的任務(wù)的狀態(tài)。而兩者的查找過程是一樣的,都是通過“掩碼表”來快速得到列表中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。
μC/OS—II提供的信號(hào)量相關(guān)的最常用的幾個(gè)API函數(shù)如下:
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在使用信號(hào)量前必須先新建一個(gè)信號(hào)量,并指定其初始值。當(dāng)信號(hào)量用于對(duì)共享資源的訪問時(shí),該值應(yīng)初始化為實(shí)際可用的共享資源數(shù);當(dāng)信號(hào)量用來實(shí)現(xiàn)任務(wù)的同步,則初始值應(yīng)設(shè)為0。調(diào)用等待信號(hào)量的OSSemPend()函數(shù)時(shí)可以指定超時(shí)選項(xiàng)timeout,在指定的時(shí)間內(nèi)如果沒有獲得信號(hào)量則任務(wù)會(huì)超時(shí)返回。釋放信號(hào)量時(shí),如果有任務(wù)在等待,內(nèi)核會(huì)通過查找OSEventGrp和OSEventTbl[]獲得等待任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù),該任務(wù)將獲得信號(hào)量從而轉(zhuǎn)入就緒態(tài),內(nèi)核會(huì)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。如果獲得信號(hào)量的任務(wù)比正在執(zhí)行的任務(wù)優(yōu)先級(jí)還高,則會(huì)進(jìn)行任務(wù)切換。

2 μC/OS-Ⅲ中信號(hào)量?jī)?nèi)部結(jié)構(gòu)
在μC/OS—III中,信號(hào)量類型的結(jié)構(gòu)有所變化,并沒有和μC/OS—II一樣繼續(xù)采用和“就緒表”類似的結(jié)構(gòu),而是采用一個(gè)“等待列表”的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來記錄等待信號(hào)量的任務(wù)。其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下:
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從上述結(jié)構(gòu)可以看出,μC/OS—III的信號(hào)量結(jié)構(gòu)中新增了一個(gè)時(shí)間戳TS,用來記錄最近一次釋放信號(hào)量(或者是取消等待、刪除信號(hào)量)的時(shí)間。而等待信號(hào)量的任務(wù)列表則通過一個(gè)新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)OS_PEND_LIST來記錄,如圖1所示。

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OS_PEND_LIST包括3個(gè)數(shù)據(jù)域:NbrEntries用來記錄等待列表中的條目數(shù),也就是等待的任務(wù)數(shù)目;HeadPtr和TailPtr構(gòu)成一個(gè)雙向鏈表,指向的是OS_PEND_DATA類型的結(jié)構(gòu)體。OS_PEND_DATA是μC/OS—III內(nèi)部的一個(gè)數(shù)據(jù)類型,每當(dāng)任務(wù)因等待信號(hào)量而被掛起時(shí),內(nèi)核就會(huì)新建一個(gè)對(duì)應(yīng)的OS_PEND_DATA類型的數(shù)據(jù)塊并插入到信號(hào)量的等待列表OS_PEND_LIST所包含的雙向鏈表中。OS_PEND_DATA結(jié)構(gòu)體包含指向等待任務(wù)的OS_TCB的指針以及其他數(shù)據(jù)域。在這里,最重要的細(xì)節(jié)是,μC/OS-III是按照任務(wù)優(yōu)先級(jí)從高到低的順序來排列雙向鏈表中的OS_PE ND_DATA數(shù)據(jù)塊的。也就是說,每當(dāng)有一個(gè)新的OS_PEND_DATA數(shù)據(jù)塊需要插入到雙向鏈表時(shí)(也就是任務(wù)因等待信號(hào)量而被掛起時(shí)),內(nèi)核會(huì)從鏈表頭部開始掃描各個(gè)OSPEND_DATA數(shù)據(jù)塊所對(duì)應(yīng)的等待任務(wù)的優(yōu)先級(jí)(通過OS_PEND_DATA數(shù)據(jù)塊內(nèi)部的TCBPtr指針可以從任務(wù)控制塊內(nèi)部獲得任務(wù)的優(yōu)先級(jí)),直到找到比當(dāng)前需要插入的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低的任務(wù),然后把新的OS PEND_DATA數(shù)據(jù)塊插入到該位置前。如果鏈表中已有和需要插入的任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同的任務(wù),則新插入的任務(wù)放到優(yōu)先級(jí)相同的任務(wù)后。道理很簡(jiǎn)單,優(yōu)先級(jí)相同,晚到的任務(wù)沒有任何理由比早到的任務(wù)先獲得信號(hào)量。基于上述排列方法,位于雙向鏈表頭部的任務(wù)總是等待的任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的。因此,當(dāng)用戶釋放信號(hào)量時(shí),總是雙向鏈表頭部的任務(wù)獲得信號(hào)量,而不必再執(zhí)行“查找最高優(yōu)先級(jí)”的過程了。
μC/OS—III提供的信號(hào)量相關(guān)的最常用的幾個(gè)API函數(shù)如下:
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OSSemCreate()函數(shù)和μC/OS—II中的類似,需要指定信號(hào)量的初始值,還需額外指定信號(hào)量的名稱以便于調(diào)試。
OSSemPend()函數(shù)多了兩個(gè)參數(shù):opt和p_ts。p_ts是指向時(shí)間戳的指針,當(dāng)任務(wù)獲得信號(hào)量(或者任務(wù)取消等待或信號(hào)量被刪除)返回時(shí),內(nèi)核會(huì)把釋放信號(hào)量(或者任務(wù)取消等待或信號(hào)量被刪除)時(shí)刻的時(shí)間戳保存到該指針指向的變量中,該時(shí)間戳用戶可以計(jì)算從信號(hào)量被釋放到實(shí)際獲得信號(hào)量的時(shí)間。opt參數(shù)用來指定該等待操作是否是阻塞的。在μC/OS—II中,當(dāng)用戶對(duì)信號(hào)量執(zhí)行Pend操作而信號(hào)量無效時(shí)任務(wù)會(huì)被掛起,而μC/OS—III通過opt參數(shù)支持以“非阻塞”的方式調(diào)用。這種情況下,即使等待的信號(hào)量無效,任務(wù)也會(huì)返回,而不是被掛起,內(nèi)核會(huì)通過返回代碼告訴用戶此時(shí)信號(hào)量無效。“非阻塞”方式可以應(yīng)用于對(duì)共享資源的訪問,比如當(dāng)某資源不可用時(shí)用戶可能并不希望任務(wù)被掛起,而是執(zhí)行其他操作,等待一段時(shí)間后再次查詢資源。但如果要實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的同步,則必須用“阻塞”方式。這里順便提一下,μC/OS—II中提供了一個(gè)信號(hào)量查詢函數(shù)OSSemQuery(),可以用來獲得信號(hào)量?jī)?nèi)部的計(jì)數(shù)值和等待列表,用戶可使用“查詢信號(hào)量”的辦法來實(shí)現(xiàn)類似“非阻塞”的等待方式。而在μC/OS-III中,由于OSSemPend()函數(shù)本身就支持“非阻塞”模式,因此并沒有再提供查詢信號(hào)量的函數(shù),這也比“查詢信號(hào)量”的辦法更加高效。
OSSemPost()同樣增加了一個(gè)opt參數(shù),除了普通的Post操作外,還允許“廣播模式”和“不調(diào)度模式”。“廣播模式”是指所有在等待該信號(hào)量的任務(wù)都將獲得信號(hào)量而轉(zhuǎn)入就緒態(tài);而“不調(diào)度模式”是指該次Post操作后不進(jìn)行任務(wù)調(diào)度,當(dāng)用戶連續(xù)執(zhí)行多個(gè)Post操作,只需在最后一次Post完成后才進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。前面提到,信號(hào)量的等待列表中的任務(wù)已經(jīng)按照優(yōu)先級(jí)從高到低的順序排序了,因此當(dāng)執(zhí)行OSSem Post()操作時(shí)如果有任務(wù)在等待信號(hào)量,則位于等待列表首部的任務(wù)會(huì)獲得信號(hào)量從而轉(zhuǎn)入就緒態(tài)。當(dāng)然,如果是“廣播模式”則所有任務(wù)都被喚醒。

3 μC/OS-Ⅲ中任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量
在很多應(yīng)用中,信號(hào)量被用作任務(wù)和中斷程序同步的手段。舉一個(gè)常見的例子,有一個(gè)串口設(shè)備,通過串口接收來自主機(jī)的命令并執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)。串口每當(dāng)收到數(shù)據(jù)就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)接收中斷,當(dāng)收到回車符時(shí)表示主機(jī)端的用戶已輸入一串命令,這時(shí)串口中斷服務(wù)例程會(huì)給另外一個(gè)串口服務(wù)任務(wù)發(fā)信號(hào)量,由該任務(wù)來處理接收到的命令并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。在這種情況下,等待該信號(hào)量的只有一個(gè)任務(wù),而且串口中斷服務(wù)例程也清楚地知道向哪個(gè)任務(wù)發(fā)信號(hào)量。這種應(yīng)用對(duì)信號(hào)量的功能需求實(shí)際被簡(jiǎn)化了,如果使用普通的信號(hào)量來實(shí)現(xiàn)該應(yīng)用,從功能上是完全可以的,但是在μC/OS—III中針對(duì)這種情況有更加高效的方法,那就是任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量。
在μC/OS—III中每個(gè)任務(wù)都有內(nèi)嵌的信號(hào)量,當(dāng)任務(wù)被創(chuàng)建時(shí),任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量會(huì)被自動(dòng)創(chuàng)建,且初始計(jì)數(shù)為零。在μC/OS—III中,任務(wù)內(nèi)嵌信號(hào)量相關(guān)的服務(wù)函數(shù)都是以O(shè)STaskSem???()的形式開頭,以區(qū)別于普通的信號(hào)量。
任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量相關(guān)的API函數(shù)如下:
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和普通的信號(hào)量相比,當(dāng)調(diào)用Pend操作時(shí),無需指定等待的信號(hào)量,也無需指定等待的任務(wù),因?yàn)槟J(rèn)要等待信號(hào)量的就是當(dāng)前任務(wù),而等待的就是其內(nèi)嵌的信號(hào)量。而opt參數(shù)、p_ts參數(shù)和普通信號(hào)量的調(diào)用參數(shù)一樣。前面提到,對(duì)于普通的信號(hào)量,任務(wù)調(diào)用OSSemPend()而被掛起時(shí),內(nèi)核會(huì)新建一個(gè)OS_PEND_DATA類型的數(shù)據(jù)塊,然后填寫相關(guān)的數(shù)據(jù)域,并根據(jù)等待任務(wù)的優(yōu)先級(jí)將數(shù)據(jù)塊插入到信號(hào)量的等待列表OS_PEND_LIST中對(duì)應(yīng)的位置。任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量不像普通的信號(hào)量那樣擁有OS_SEM類型結(jié)構(gòu)體的各個(gè)數(shù)據(jù)域,而是只有信號(hào)量計(jì)數(shù)值SemCtr變量。因?yàn)閷?duì)于任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量,只有該任務(wù)本身能對(duì)其進(jìn)行等待操作,所以不需要普通信號(hào)量中的等待列表OS_PEND_LIST。當(dāng)任務(wù)調(diào)用OSTaskSemPend()而被掛起時(shí),也不需要OS_PEND_DATA類型的數(shù)據(jù)塊,內(nèi)核要做的,除了把任務(wù)從就緒表中移除外,只需簡(jiǎn)單地把任務(wù)OS_TCB里的PendOn數(shù)據(jù)域置為OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM就可以了。PendOn數(shù)據(jù)域用來指示任務(wù)在等待什么,如普通信號(hào)量、消息隊(duì)列、事件標(biāo)志組等,而OS_TASK_PEND_ON_TASK_SEM表示任務(wù)等待的是任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量。
OSTaskSemPost()需要傳遞一個(gè)指向OS_TCB的指針,表示對(duì)哪個(gè)任務(wù)的內(nèi)嵌信號(hào)量進(jìn)行Post操作。opt參數(shù)同樣支持“不調(diào)度模式”,但與普通信號(hào)量的OSSemPost()相比,沒有“廣播模式”。原因很簡(jiǎn)單,任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量最多只有1個(gè)任務(wù)(就是該任務(wù)本身)在等待,因此不存在“廣播”的必要性。當(dāng)別的任務(wù)或者中斷服務(wù)程序調(diào)用OSTaskSemPost()對(duì)某個(gè)任務(wù)的內(nèi)嵌信號(hào)量進(jìn)行“發(fā)信號(hào)量”操作時(shí),如果該任務(wù)在等待其內(nèi)嵌的信號(hào)量,則內(nèi)核會(huì)把其狀態(tài)改為就緒,這比普通信號(hào)量的Post操作又進(jìn)一步簡(jiǎn)化了。

結(jié)語(yǔ)
μC/OS—III改進(jìn)了信號(hào)量的使用,用戶可以使用“非阻塞”方式等待信號(hào)量,而釋放信號(hào)量則可以選擇“廣播模式”以及“不調(diào)度模式”,提高了使用的靈活性。除此之外,每個(gè)任務(wù)都有一個(gè)內(nèi)部的信號(hào)量。和普通信號(hào)量相比,任務(wù)內(nèi)部信號(hào)量的操作簡(jiǎn)化了,因此,在只有一個(gè)任務(wù)等待信號(hào)量的情況下使用任務(wù)內(nèi)嵌的信號(hào)量,可以大大提高通信效率。

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