1 引言

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，不間斷應(yīng)急電源(UPS)向著數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、大容量多機冗余化和綠色化的方向發(fā)展。高性能專用DSP芯片為UPS的數(shù)字化提供了良好的硬件基礎(chǔ)，而嵌入式實時軟件操作系統(tǒng)是數(shù)字化產(chǎn)品的核心。

針對數(shù)字化UPS,本文給出了一種基于實時多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS-II 的系統(tǒng)控制設(shè)計。設(shè)計采用μC/OS-II為內(nèi)核，實現(xiàn)其在TMS320LF2407A上的移植，通過對UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析，各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù)來調(diào)度實現(xiàn)，給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。實踐證明，基于μC/OS-II 的數(shù)字化UPS 系統(tǒng)提高了控制系統(tǒng)的實時性以及系統(tǒng)運行的可靠性及穩(wěn)定性。

2 數(shù)字化UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

TMS320LF2407A 是TI 推出的專門針對工業(yè)控制領(lǐng)域的16 位高性能微控制器，其運算速度高、片內(nèi)資源豐富，能夠很好的滿足數(shù)字化UPS電源控制系統(tǒng)功能的需要。數(shù)字化UPS 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖如圖1 所示，虛線框內(nèi)為主控制模塊，按功能劃分為A/D轉(zhuǎn)換、PWM(Pulse Wide Modulate)逆變控制、鎖相控制、保護控制、鍵盤及液晶顯示、通信接口、實時時鐘等功能模塊。

4 數(shù)字化UPS任務(wù)設(shè)計及調(diào)度

控制軟件主程序流程圖如圖3 所示。通過對UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析，各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù)，由μC/OS-II實時內(nèi)核進行調(diào)度，實現(xiàn)多任務(wù)并行執(zhí)行。

圖 3 主程序流程圖

(1)數(shù)字化UPS 任務(wù)設(shè)計：如表1 所示，采用層次化、模塊化的設(shè)計思想，根據(jù)各個任務(wù)的重要性和實時性，把用戶程序分成9 個不同優(yōu)先級的任務(wù)，包括數(shù)據(jù)采集及PWM 波計算、鎖相同步、通信處理、系統(tǒng)參數(shù)計算、系統(tǒng)狀態(tài)檢測及處理、鍵盤掃描、鍵盤處理、液晶顯示、空閑任務(wù)。任務(wù)越重要，實時性越強，任務(wù)優(yōu)先級越高。空閑任務(wù)不執(zhí)行任何功能，一直處于就緒狀態(tài)，只有其他任務(wù)空閑時才執(zhí)行。

表1 數(shù)字化UPS任務(wù)功能及其描述

(2) μC/OS-II 任務(wù)調(diào)度：完成任務(wù)在運行態(tài)、就緒態(tài)、掛起態(tài)、休眠態(tài)以及中斷態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，是實時多任務(wù)操作系統(tǒng)運作的核心功能，流程如圖4所示。μC/OS-II 的任務(wù)調(diào)度是基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法，系統(tǒng)共有9個任務(wù)和3個中斷。系統(tǒng)在任務(wù)控制塊(OS_TCB)中分配一個字(OSTCBPrio)來表示每個任務(wù)的優(yōu)先級，數(shù)值越小優(yōu)先級越高。當(dāng)發(fā)生任務(wù)調(diào)度時，系統(tǒng)通過任務(wù)就緒表查找到優(yōu)先級最高的任務(wù)后，調(diào)用函數(shù)OS_TASK_SW()完成任務(wù)切換。

(3) 數(shù)字化UPS 中斷：設(shè)計3 個硬件中斷，一個是AD 采樣中斷，優(yōu)先級最高，采用自適應(yīng)頻率方式每周期采樣32 個點;另一個是系統(tǒng)時鐘節(jié)拍中斷，優(yōu)先級次之，每10ms中斷一次作為系統(tǒng)時鐘;最后是通信中斷，優(yōu)先級低，當(dāng)接收到外部數(shù)據(jù)時，便發(fā)生中斷并對接收的數(shù)據(jù)進行處理。

(4)任務(wù)間通信與同步：采用訪問共享數(shù)據(jù)資源的方式實現(xiàn)多任務(wù)間的通信，采用信號量進行任務(wù)間的同步。為實現(xiàn)任務(wù)間的同步，本軟件系統(tǒng)建立了3個信號量：

數(shù)據(jù)計算信號量OSPWMCntSem,用于任務(wù)1和數(shù)據(jù)采集PWM 波計算子程序通信。每完成一次中斷采樣便發(fā)出這個信號量，告訴任務(wù)1對 采集數(shù)據(jù)和PWM波進行計算處理。

圖4 任務(wù)調(diào)度流程圖。

通信信號量OSComSem,用于任務(wù)3 和通信中斷子程序進行通信。一旦接收到上位機發(fā)過來的信號，中斷子程序就發(fā)出這個信號量，告訴任務(wù)4對接收數(shù)據(jù)進行處理。

鍵盤信號量OSKeySem,用于任務(wù)6 和任務(wù)7 通信，一旦掃描到有鍵按下則發(fā)出該信號量告訴任務(wù)7做鍵盤處理。

圖 1 數(shù)字化UPS系統(tǒng)總體框圖

(1)A/D轉(zhuǎn)換：完成對市電輸入的交流電壓、電流信號、逆變輸出的交流電壓、電流信號、電池電壓和電流信號的采樣，是系統(tǒng)數(shù)字化控制實現(xiàn)以及UPS遠程監(jiān)控功能的基礎(chǔ)。根據(jù)LF2407A A/D轉(zhuǎn)換電平要求，被采樣信號必須通過信號檢測模塊變換為0~3V直流電平。為提高系統(tǒng)性能，對輸入/輸出電壓、電流進行瞬時值采樣，采樣頻率為10kHz.

(2) PWM 逆變控制：PWM 逆變控制算法是UPS系統(tǒng)控制的核心算法，它決定了UPS系統(tǒng)輸出性能。

逆變算法利用LF2407A 強大的數(shù)值運算性能以及高速計算能力實時在線計算出PWM信號脈寬，然后由A事件管理模塊(EVA)的全比較單元輸出4 路帶死區(qū)控制的PWM 信號(PWM1~4)，這4 路PWM 信號經(jīng)隔離驅(qū)動模塊驅(qū)動逆變器。

(3) 鎖相控制接口：利用LF2407A的事件捕獲端口CAP1 和CAP2,將市電輸入和逆變輸出經(jīng)降壓及波形變換后送入CAP1 和CAP2,由LF2407A 通過軟件鎖相環(huán)算法實現(xiàn)逆變輸出電壓與市電電壓的同頻同相。

(4) 通信接口：為實現(xiàn)對UPS 的實時監(jiān)控功能，主機需對UPS電源的各模擬參量采樣數(shù)據(jù)及表示工作狀態(tài)的開關(guān)量數(shù)據(jù)進行實時高速采集。利用LF2407A的SCI 異步通訊接口，采用RS-485 物理標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，實現(xiàn)UPS與主機的遠程通訊，以便對UPS設(shè)備狀態(tài)、各項參數(shù)及故障信息進行查詢。

(5) 鍵盤操作及液晶顯示：提供人機對話平臺，用戶通過鍵盤操作可設(shè)置運行模式、設(shè)備通信地址等信息;液晶顯示屏以圖文方式顯示工作狀態(tài)和參數(shù)信息，提供可視化菜單。

(6) 實時時鐘：利用串行外設(shè)接口SPI 實現(xiàn)與LF2407A控制器的通信，為整個系統(tǒng)提供統(tǒng)一、標(biāo)準(zhǔn)的時鐘基準(zhǔn)，另外，利用時鐘芯片的存儲器來存儲系統(tǒng)掉電保護參數(shù)。

3 μC/OS-II在LF2407A上的移植

μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)如圖2所示。

μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)圖" height="314" src="http://files.chinaaet.com/images/2012/10/19/3d74d5bc-5674-4c73-800e-f649c01ac1f6.jpg" width="442" />

圖2 μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)圖

要使μC/OS-II正常運行，LF2407A滿足以下要求：處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼，支持可擴展和可鏈接匯編語言模塊;用C語言就可打開和關(guān)閉中斷;處理器支持中斷，并能產(chǎn)生定時中斷;處理器有將堆棧指針以及其他CPU寄存器的內(nèi)容讀出、并存儲到堆棧或內(nèi)存中去的指令。

由于μC/OS-II 是源碼公開的操作系統(tǒng)，且其結(jié)構(gòu)化設(shè)計便于把與處理器相關(guān)的部分分離出來，因此μC/OS-II在LF2407A處理器上移植的主要工作是修改與處理器相關(guān)部分的代碼。由圖2 可以看出，它們主要集中在三個文件中：頭文件OS_CPU.H、C 文件OS_CPU_C.C、匯編文件OS_CPU_A.ASM.

(1) 修改OS_CPU.H:其中包含兩部分的代碼，數(shù)據(jù)類型定義代碼和與處理器相關(guān)的代碼。LF2407A的堆棧數(shù)據(jù)類型定義為：typedef unsigned intOS_STK;所有的堆棧用OS_STK 聲明，地址由高向低遞減，OS_STK_GROWTH設(shè)置為1.

OS_CPU.H 剩下部分是移植必須定義底層函數(shù)的聲明，為使低層接口函數(shù)與處理器狀態(tài)無關(guān)，同時使任務(wù)調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)不需知道函數(shù)位置，采用軟中斷指令SWI作為底層接口，使用不同的功能號來區(qū)分各函數(shù)。其定義格式如下：

__swi (0x00) void OS_TASK_SW(void);//任務(wù)切換函數(shù)

其中，swi 為軟中斷標(biāo)志，0x00 是分配的中斷號，OS_TASK_SW 是函數(shù)名，兩個void 分別表示返回類型和參數(shù)類型。其它的底層函數(shù)接口定義與此相似。

(2)修改OS_CPU_C.C:初始化任務(wù)堆棧函數(shù)和軟中斷函數(shù)的實現(xiàn)。修改OSTaskStkInit()函數(shù)，代碼如下：

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void*pd)， void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

{ 模擬帶參數(shù)(pdata)的函數(shù)調(diào)用;定義任務(wù)堆棧;使用滿棧遞減方式初始化任務(wù)堆棧結(jié)構(gòu);返回堆棧結(jié)構(gòu);}

軟中斷函數(shù)的實現(xiàn)：

void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)

{ /*根據(jù)不同Num 值(功能號)跳轉(zhuǎn)到不同的底層服務(wù)函數(shù)地址，如：*/ case 0x00:任務(wù)切換函數(shù)OS_TASK_SW;}

(3)修改OS_CPU_A.S:包括4 個簡單的匯編語言函數(shù)：OSStartHighRdy()：使就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行;OSCtxSw()：實現(xiàn)任務(wù)級的任務(wù)切換功能;OSIntCtxSw()：在中斷級實現(xiàn)任務(wù)間的切換;OSTickISR()：時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序。

(5) μC/OS-II主程序框架：調(diào)用任何服務(wù)之前，μC/OS-II 要求首先調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSInit()初始化所有變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，同時建立一個空閑任務(wù)。多任務(wù)的啟動通過OSStart()實現(xiàn)，但啟動前至少需建立一個應(yīng)用任務(wù)。當(dāng)調(diào)用OSStart()時，OSStart()從任務(wù)就緒表中找出用戶建立的優(yōu)先級最高任務(wù)的任務(wù)控制塊，然后調(diào)用任務(wù)啟動函數(shù)，接下來就完全交給實時操作系統(tǒng)來管理，實時內(nèi)核不斷地對任務(wù)進行切換調(diào)度，管理各個應(yīng)用任務(wù)和系統(tǒng)資源。系統(tǒng)主程序清單如下：

5 實驗結(jié)果

根據(jù)前述控制系統(tǒng)設(shè)計，成功研制了一臺3.75KVAUPS 樣機。以下為該樣機實時性、可靠性、穩(wěn)定性測試運行情況，測試設(shè)備與儀表包括：泰克TDS3043B 數(shù)字示波器、Gad-2016 失真度測試儀、FLUKE189 數(shù)字萬用表、FLUKE36 鉗型電流表、紅外線溫度計、負載三相3KW 燈泡(約3.75KW爐絲)。

(1)市電輸入380V,負載變化：輸出相電壓穩(wěn)定度220V±1%,U 相頻率穩(wěn)定度50Hz±0.4%,波形失真度<2%,其他兩相與U 相基本相同，任何兩相相位差120°±1°。圖5 為空載與滿載逆變輸出波形。

(a) 空載

(b) 滿載

圖5 U相輸出逆變電壓波形。

(2)市電逆變互切，切換時間及可靠性測試：市電輸入384V,電池電壓490V,3.75KW額定負載運行，市電斷電或按下"強起"按鈕，逆變器帶負載正常啟動，啟動時間約60ms.市電、逆變切換時間經(jīng)多次反復(fù)試驗，均小于120ms.圖6 所示為市電到逆變的切換波形，切換時間約60ms,圖中波形經(jīng)檢測變壓器隔離降壓;市電來電，逆變器立即停止工作。

圖6 市電到逆變的切換波形

(3)逆變應(yīng)急長時間工作，輸出電壓情況測試與系統(tǒng)穩(wěn)定性驗證：電池513V開始放電，帶3.75KW爐絲額定負載，運行約80分鐘，IGBT及散熱器溫度始終低于32℃，系統(tǒng)工作正常且穩(wěn)定，測試參數(shù)如表2所示。

表2 逆變運行溫升測試

6 結(jié)論

本文針對數(shù)字化UPS,給出了基于LF2407A 的系統(tǒng)總體設(shè)計結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了實時操作系統(tǒng)μC/OS-II在LF2407A 上的移植，對UPS系統(tǒng)任務(wù)進行設(shè)計和實現(xiàn)調(diào)度，給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。該設(shè)計方案已經(jīng)成功應(yīng)用于青島創(chuàng)統(tǒng)3.75KVA 數(shù)字化UPS 的設(shè)計項目中。實踐證明，μC/OS-II 在嵌入式UPS 控制系統(tǒng)中的應(yīng)用有效地提高了系統(tǒng)控制的實時性以及系統(tǒng)整體可靠性與穩(wěn)定性。