1．引言

隨著大型嵌入式系統(tǒng)向著集成化和多元化方向的發(fā)展，嵌入式軟件系統(tǒng)的復(fù)雜度也日益增大。在集成多個硬件工作模塊組成的復(fù)雜系統(tǒng)中，要求軟件系統(tǒng)能同時測控多個模塊的同步工作，軟件設(shè)計要求做到實時多任務(wù)。針對軟件設(shè)計的要求，采用基于實時多任務(wù)操作系統(tǒng)提供的底層任務(wù)調(diào)度機(jī)制，建立軟件架構(gòu)成為較好的選擇。本文提出了基于實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，建立軟件架構(gòu)時采用軟總線提供數(shù)據(jù)驅(qū)動層的架構(gòu)模式。針對實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，分析任務(wù)調(diào)度與數(shù)據(jù)驅(qū)動層。針對資源共享與任務(wù)進(jìn)程獨立性等問題，提出軟總線在共享數(shù)據(jù)維護(hù)上的優(yōu)勢。

2．任務(wù)調(diào)度、共享資源與軟總線結(jié)構(gòu)研究

2.1 嵌入式開發(fā)任務(wù)調(diào)度和資源共享

目前主要的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)（VxWorks，嵌入式Linux，WinCE）的任務(wù)調(diào)度均采用對于不同優(yōu)先級搶占式調(diào)度，對同優(yōu)先級采用時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度的方法。為使低優(yōu)先級任務(wù)能得到運行，軟件需要能阻塞高優(yōu)先級任務(wù)，同時也要能使被阻塞的任務(wù)重新就緒運行。操作系統(tǒng)對進(jìn)程間通信資源的操作能產(chǎn)生這樣的效果，所以在架構(gòu)軟件時，常借助進(jìn)程間通信資源的使用。然而采用這樣的方式，調(diào)度靈活性較差，同時低優(yōu)先級任務(wù)對進(jìn)程間通信資源的占用也始終處于劣勢。任務(wù)進(jìn)程較多復(fù)雜軟件系統(tǒng)中，無法避免的會出現(xiàn)多進(jìn)程共用資源的情況，事實上進(jìn)程通信資源也是一種多進(jìn)程共用的資源。進(jìn)程可以對自身資源進(jìn)行管理，但對于這些共享的資源，就無法只由共享者中的某一個進(jìn)行管理。而這個管理卻是必要的，否則進(jìn)程內(nèi)部的意外可能通過這些資源蔓延到其他進(jìn)程，如：進(jìn)程內(nèi)部意外的對資源地址賦空,就會使其他共享該資源的進(jìn)程在使用該資源時崩潰。這就要求在系統(tǒng)設(shè)計時，有獨立于各個進(jìn)程之外的總體的對資源管理的模塊。

2.2 軟總線結(jié)構(gòu)

在此，本文提出軟總線結(jié)構(gòu)來架構(gòu)復(fù)雜的軟件系統(tǒng)，以解決任務(wù)調(diào)度和資源管理上的困難。軟總線是封裝了操作系統(tǒng)對于進(jìn)程間通信資源，共享內(nèi)存等有多個進(jìn)程共同使用的資源操作的模塊。該模塊為任務(wù)進(jìn)程模塊提供標(biāo)準(zhǔn)的資源申請、使用及回收接口，任務(wù)進(jìn)程使用該接口及協(xié)議的標(biāo)識進(jìn)行資源的共享。

首先，軟總線封裝了各種進(jìn)程可能共享的資源，獨立于進(jìn)程之外對資源進(jìn)行管理，使共享資源對于任務(wù)進(jìn)程透明，任務(wù)進(jìn)程無法直接操作資源。這樣的處理方式使得資源本身不能被任務(wù)進(jìn)程修改或破壞。任務(wù)進(jìn)程獲取的數(shù)據(jù)，實際是總線上數(shù)據(jù)的副本，而所有關(guān)于總線上數(shù)據(jù)的更新都需要總線模塊的認(rèn)證，以避免出錯。總線模塊在操作系統(tǒng)底層調(diào)用的基礎(chǔ)上，通過封裝資源、提供接口，構(gòu)建了一個數(shù)據(jù)驅(qū)動層。同時，由于軟總線的封裝，使得在構(gòu)建軟件系統(tǒng)時，對進(jìn)程的調(diào)度需要通過軟總線來實施。如果在總線模塊處加載系統(tǒng)的調(diào)度策略，可以更靈活有效地對每個資源進(jìn)行任務(wù)的調(diào)度。使得一方面降低了在開發(fā)初期為任務(wù)進(jìn)程設(shè)置合理優(yōu)先級的難度，一方面也使得不同任務(wù)能在不同的資源處能有更為靈活的優(yōu)先策略。

綜合以上兩點，以軟總線架構(gòu)底層數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式構(gòu)建實時多任務(wù)軟件系統(tǒng)，可以有效地保護(hù)和管理共享資源并更為簡單靈活對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度。

3．軟總線軟件架構(gòu)方案

本設(shè)計基于Vxworks操作系統(tǒng)，試驗平臺包括通信、存儲、復(fù)接、硬件總線與主控計算機(jī)等硬件電路板，及與硬件相對應(yīng)的軟件功能模塊。

3.1 軟件架構(gòu)整體方案

本設(shè)計中，軟總線封裝的操作系統(tǒng)對于內(nèi)存、信號量以及消息隊列的創(chuàng)建、刪除及使用等操作。上層與硬件功能對應(yīng)的軟件任務(wù)模塊需要通過軟總線進(jìn)行對資源操作。具體的結(jié)構(gòu)如圖1 所示：對于功能模塊本地化的資源，不強(qiáng)制要求使用軟總線操作。

圖1 軟總線架構(gòu)設(shè)計框圖

3.2 軟總線詳細(xì)設(shè)計

對于軟總線結(jié)構(gòu)的架構(gòu)方式，設(shè)計關(guān)鍵節(jié)點就是軟總線模塊。該模塊負(fù)責(zé)對操作系統(tǒng)的資源封裝和上層功能模塊的資源使用請求處理。本設(shè)計中，將軟總線分成兩個主要的部分：資源池和管理表。資源池是軟總線模塊開辟的內(nèi)存區(qū)域，在內(nèi)存池上進(jìn)行系統(tǒng)其他功能模塊的共享資源的創(chuàng)建。

軟總線引入了以下操作特性：資源創(chuàng)建于軟總線的資源池，功能模塊通過標(biāo)示符來間接地使用資源，資源使用需要經(jīng)過軟總線的驗證，多個進(jìn)程對同一資源會有不同的操作方式和優(yōu)先級，不同的資源有不同的調(diào)度策略。針對這些特性，就需要有相應(yīng)的管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)需要維護(hù)資源與標(biāo)示符之間的關(guān)聯(lián)、任務(wù)進(jìn)程對資源的相關(guān)操作參數(shù)、資源特有的調(diào)度策略等。本文設(shè)計中軟總線主要使用四個表格存儲關(guān)聯(lián)信息，其詳細(xì)設(shè)計圖如圖2：

圖2 軟總線詳細(xì)設(shè)計圖

3.3 資源使用調(diào)度詳細(xì)設(shè)計

為了保證資源的安全性，系統(tǒng)要求進(jìn)程在使用資源的時候先進(jìn)行進(jìn)程注冊和資源申請。同時，系統(tǒng)對資源使用的行為進(jìn)行比較嚴(yán)格的檢測。因此，進(jìn)程使用資源分為三步：進(jìn)程注冊，進(jìn)程申請資源及進(jìn)程使用資源。進(jìn)程注冊是在進(jìn)程建立的時候，同時將進(jìn)程信息寫入軟總線的進(jìn)程表加以保存。進(jìn)程申請資源通常在進(jìn)程建立以后第一次工作時完成，類似對資源的初始化。進(jìn)程申請資源要求進(jìn)程在軟總線已經(jīng)注冊，同時要求進(jìn)程對資源的參數(shù)限定符合該資源。進(jìn)程使用標(biāo)識符來標(biāo)示所要使用的資源，如果該資源不存在，這以該進(jìn)程給定的參數(shù)在資源池中建立和初始化該資源并關(guān)聯(lián)進(jìn)程；如果資源存在，比對參數(shù)，如果一致，直接關(guān)聯(lián)進(jìn)程，否則出錯處理。出錯處理產(chǎn)生以“標(biāo)識符_進(jìn)程編號”為標(biāo)識的副本，以進(jìn)一步的使用，當(dāng)然同時會有出錯提示。

資源使用要求進(jìn)程和資源已經(jīng)關(guān)聯(lián)。同時使用的過程中，進(jìn)程操作的是數(shù)據(jù)的副本，而對資源的更新是要受到系統(tǒng)的檢測的。這次，副本數(shù)據(jù)的更新是實時的，這樣就避免出現(xiàn)同步的問題。資源調(diào)度也會在資源獲取前依據(jù)資源調(diào)度表中的信息進(jìn)行。進(jìn)程對資源申請和使用的詳細(xì)調(diào)度如圖 3 所示：
 

圖3 進(jìn)程對資源申請和使用的詳細(xì)調(diào)度圖

3.4 系統(tǒng)驗證和安全性模擬實驗

經(jīng)過驗證，該系統(tǒng)*能模塊使用軟總線提供的接口操作資源，其速度和效率不低于使用未封裝的資源。同時，軟總線的封裝使得資源對功能模塊透明，而且使用資源時還要求對其進(jìn)行較強(qiáng)的驗證，因此資源的安全性及系統(tǒng)的健壯性得到了較大幅度的提高。為了驗證系統(tǒng)的安全性健壯性，我們進(jìn)行了安全測試。在測試中，模擬了系統(tǒng)可能出現(xiàn)的各種安全漏洞。同時，與使用非軟總線結(jié)構(gòu)，對資源不進(jìn)行強(qiáng)驗證的系統(tǒng)進(jìn)行比較。結(jié)果如表1：

如上表所示，使用軟總線架構(gòu)，系統(tǒng)具有更強(qiáng)的安全性和健壯性。

4．結(jié)束語

本文介紹了使用軟總線封裝系統(tǒng)資源，設(shè)計實時多任務(wù)嵌入式軟件的架構(gòu)方式。通過實際的工程實踐，給出軟總線的設(shè)計方案。文章通過理論分析和實驗對比指出了這種架構(gòu)方式在處理多任務(wù)調(diào)度和資源共享上相對普通架構(gòu)的優(yōu)勢。