差異測繪

　　加深度感知到機(jī)器人的常用技術(shù)是用兩個水平放置的獨(dú)立攝像機(jī)，互相之間平行分開放置。用差異測繪算法對兩個攝像機(jī)進(jìn)行比較，見圖1。

　　圖1 差異測繪計算

　　簡單來說，差異是指右面和左面圖像之間的差別。物體越接近攝像機(jī)，兩個圖像之間的差異越大。

　　你可以自己來做一個實驗，對著你的臉?biāo)降叵蛏衔兆∫恢ЧP，不停地眨你的左眼和右眼。移動的筆越接近你的臉，你眨眼時覺得移動越多。做更多的移動時，物體越接近你的眼睛，圖像中的差異越大。

　　如圖1所示，從兩個圖像之間物體的位置算出差異：d=x1-x2。為了計算點M的實際坐標(biāo)，可通過左面和右面的攝像機(jī)來進(jìn)行計算：

　　X=Bx1/d

　　Y=By1/d

　　Z=fB/d

　　相關(guān)的問題

　　計算差異測繪依賴于相關(guān)的圖像，以及左面圖像和右面圖像的匹配性質(zhì)。逐點計算相關(guān)的像素的計算量是很大的，因此用其它算法來簡化這個問題。有一種方法稱為圖像點相關(guān)，仔細(xì)檢查左面圖像的像素塊，稱為點，然后在右面圖像中尋找相同的點。其它的方法包括邊沿檢測和匹配。一旦定位了相應(yīng)的圖像，就可進(jìn)行差異計算。

　　失真與曝光問題

　　如果使用高質(zhì)量的攝像機(jī)，可以忽略鏡頭失真。為了省錢，使用便宜的CMOS 或者CCD攝像機(jī)，或者低成本廣角鏡頭。這些較低質(zhì)量的產(chǎn)品會引入失真或曝光問題。

　　鏡頭會引起比例和定位失真，例如白點效應(yīng)，靠近圖像外面的物體出現(xiàn)彎曲狀，使用眾所周知的圖像處理算法可以進(jìn)行補(bǔ)償。針對移動或者其它幾何算法，糾正白點的一種方法是使用坐標(biāo)的查找表重測圖像中的像素。

　　在非常明亮和非常暗的環(huán)境中，其它的算法需要可靠地捕獲圖像中的詳細(xì)特征。例如，針對不同的區(qū)域確定最佳的曝光設(shè)置，使用區(qū)域的合成圖像可以補(bǔ)償缺少背景亮度。

　　用含有嵌入式DSP的FPGA的解決方案

　　本文中闡述的深度感知算法計算復(fù)雜，以實時的視頻速率來實現(xiàn)。系統(tǒng)設(shè)計者必須評估CPU/軟件、ASIC, ASSP(例如DSP處理器)和FPGA解決方案，確定哪個是最佳的，以及FPGA價格。

　　圖2展示了提出的FPGA協(xié)處理器解決方案，解決失真、曝光、通信和針對深度感知差異測繪算法。這個方法使CPU騰出時間，允許DSP處理器處理更多的串行任務(wù)。

　　圖2 FPGA支持計算量大的差異測繪算法

    通常選擇FPGA時，需要評估三個電路方面的需求：

　　●針對利用并行特性的協(xié)處理功能，DSP的功能和性能。

　　●DDR(雙數(shù)據(jù)速率)和LVDS(低電壓差分信號)支持接口至片外SDRAM緩沖存儲器，直接連接到來自攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。

　　●安全方案以保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)。

　　對于圖像處理算法，傳統(tǒng)的DSP處理器的并行功能有限，每個DSP芯片只有1到4個乘法器，見圖3中的左面。因此DSP用很高的時鐘速率來進(jìn)行補(bǔ)償，時鐘速率高達(dá)1GHz或更高，以達(dá)到高的吞吐量。需要很快完成的復(fù)雜串行任務(wù)的DSP算法應(yīng)該用DSP處理器實現(xiàn)。

　　然而，許多深度感知圖像處理功能需要大量的并行處理，例如線性插值技術(shù)，媒體濾波器和幾何估計。與DSP芯片比較，F(xiàn)PGA可以用并行來執(zhí)行串行功能，以加速系統(tǒng)性能，見圖3的右面所示。例如圖像對應(yīng)是很簡單的算法，比較大量的像素值，或者兩個圖像之間的像素點。為了得到有效均方差的和(SSD)，圖像對應(yīng)算法必須對圖像中的像素進(jìn)行百萬次計算，對串行執(zhí)行功能的DSP芯片來說這是一個挑戰(zhàn)性的任務(wù)。

　　具有DSP功能的FPGA包含幾個乘法器塊，但是一些FPGA還有嵌入式加法器、減法器和大大增加處理性能的累加器。盡管低成本FPGA以低于300MHz系統(tǒng)時鐘頻率工作，但用片內(nèi)多個DSP塊以并行方式實現(xiàn)多個DSP功能可以達(dá)到高的DSP吞吐量(3,000 MMAC)。

　　存儲器和DDR

　　由于有多個乘法器，利用FPGA并行的靈活性有益于存儲器的訪問。能夠容易地并行訪問各種存儲器。片內(nèi)分布式存儲器可以用來建立小的高性能便箋，針對去除白點使用坐標(biāo)的查找表，對于在圖像中再測繪像素是很有用的。片內(nèi)較大的嵌入式存儲器塊能構(gòu)建較大的高性能存儲器，用于FIFO和線緩沖器。

　　片外存儲器DDR II SDRAM可以提供大的高性能存儲器。針對常用于圖像處理，存儲整個幀的DDR SDRAM，F(xiàn)PGA可以為DDR SDRAM提供存儲器控制和接口。

　　較低的時鐘速度(100MHz以下)，DDR存儲器控制器接口是容易做的，可用FPGA中的通用I/O和邏輯實現(xiàn)。然而在較高的頻率，擁有專門電路的FPGA要求穩(wěn)健的DDR存儲器接口。不是所有FPGA器件都有這些專門電路的，實現(xiàn)高速DDR存儲器接口的成本和復(fù)雜性差別很大，取決于特殊的FPGA。

　　LVDS

　　針對攝像機(jī)和通過LVDS接口的視頻芯片集的深度感知，例如攝像機(jī)鏈接， FPGA接口圖像處理引擎。LVDS是低噪聲、低功耗，小擺幅差分信號用于通過銅線傳送高速(每秒吉比特)數(shù)據(jù)。

　　作為一個用于視頻接口的例子是7:1 LVDS接口，有多個LVDS信號對用于數(shù)據(jù)傳送，一個信號對用于時鐘。對一些FPGA來說，這是本身的I/O接口。視頻數(shù)據(jù)通過3個LVDS對進(jìn)入FPGA，I/O結(jié)構(gòu)對這個包進(jìn)行解串，然后把FPGA中并行的數(shù)據(jù)送到邏輯陣列。

　　安全性

　　因為自主的機(jī)器人有時用于軍事應(yīng)用，在配置期間FPGA不應(yīng)對系統(tǒng)引入額外的脆弱性。對于基于SRAM的FPGA，配置數(shù)據(jù)來自外部的非易失存儲器。有些FPGA擁有內(nèi)置的128位AES解密引擎，防止黑客通過逆向工程來獲取FPGA中的功能。

　　只要密鑰是未知的，AES配置位流加密提供了保護(hù)措施。然而，非易失FPGA完全去除了這種安全性的風(fēng)險。一些非易失FPGA在同一芯片上組合了Flash和SRAM。上電后SRAM獲得工作配置。這種技術(shù)提供了高配置安全性，同時又利用了SRAM無限次重構(gòu)的優(yōu)點。

　　結(jié)語

　　支持DSP、差分信號LVDS和DDR II存儲器接口的FPGA使得機(jī)器人的實時感知成為可能。

　　對于機(jī)器人的立體視覺應(yīng)用，針對實時圖像處理實現(xiàn)，CPU、DSP處理器和FPGA協(xié)處理器的組合能夠?qū)π阅芎蛢r格做出最佳的平衡。FPGA能夠處理高度并行差異測繪和深度感知算法。DSP進(jìn)行較少并行處理、高速和簡單代碼的更加復(fù)雜的功能。CPU做需要靈活性和高層軟件實行的那些部分。

　　基于Flash，非易失LatticeXP2 FPGA支持許多需求，包括LVDS、內(nèi)置DDRII存儲器和完整特性的DSP塊，以及大量的可編程邏輯和存儲器塊支持接口和其它的定制功能。許多DSP知識產(chǎn)權(quán)核和MATLAB SIMULINK使設(shè)計更加便利。Lattice還有基于7:1 LVDS視頻接口的參考設(shè)計和平臺。免費(fèi)參考設(shè)計IP提供的一些功能是色深度轉(zhuǎn)換、亮度、對比度和視頻覆蓋。